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第1章 绪论1

1．1 机器人概述1

1．2 机器人的分类4

1．3 工业机器人的组成与技术参数9

1．4 本书主要内容与教学要求14

习题16

第2章 工业机器人机械系统设计17

2．1 工业机器人总体设计17

2．2 驱动机构20

2．3 机身和臂部设计26

2．4 腕部设计33

2．5 手部设计37

2．6 行走机构设计44

习题49

第3章 工业机器人运动学50

3．1 概述50

3．2 物体在空间中的位姿描述50

3．3 齐次坐标变换51

3．4 变换方程的建立56

3．5 RPY角与欧拉角58

3．6 机器人连杆D-H参数及其坐标变换61

3．7 建立机器人运动学方程实例63

3．8 机器人逆运动学70

习题75

第4章 工业机器人静力计算及动力学分析77

4．1 速度雅可比矩阵与速度分析77

4．2 力雅可比矩阵与静力计算82

4．3 工业机器人动力学分析86

4．4 机器人动力学建模和仿真92

习题94

第5章 工业机器人控制95

5．1 机器人控制系统与控制方式95

5．2 单关节机器人模型和控制98

5．3 基于关节坐标的控制104

5．4 基于作业空间的伺服控制107

5．5 机器人末端操作器的力／力矩控制108

习题113

第6章 工业机器人感觉系统115

6．1 工业机器人传感器概述115

6．2 位置和位移传感器118

6．3 速度传感器123

6．4 接近觉传感器125

6．5 触觉传感器131

6．6 工业机器人视觉技术138

6．7 其他外部传感器150

习题151

第7章 工业机器人轨迹规划与编程152

7．1 工业机器人轨迹规划152

7．2 关节空间法154

7．3 直角坐标空间法161

7．4 轨迹的实时生成163

7．5 工业机器人编程164

7．6 工业机器人编程语言169

7．7 工业机器人离线编程177

习题183

第8章 机器人的应用185

8．1 工业机器人的应用准则和步骤185

8．2 机器人在制造业中的应用186

8．3 机器人在非制造业中的应用192

8．4 六足机器人课外科技制作200

习题203

参考文献204