图书介绍

足球机器人理论与实践2025|PDF|Epub|mobi|kindle电子书版本百度云盘下载

刘钊编著著
出版社：长沙：国防科技大学出版社
ISBN：9787810994903
出版时间：2008
标注页数：154页
文件大小：20MB
文件页数：166页
主题词：足球运动－机器人

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图书目录

第1章概述1

1.1人工智能简介1

1.1.1什么是人工智能1

1.1.2研究人工智能的意义1

1.1.3人工智能的基本内容2

1.1.4人工智能的研究途径与方法2

1.2机器人足球比赛简介3

1.2.1机器人足球比赛的发展概况3

1.2.2机器人足球比赛的种类3

1.2.3机器人足球比赛的意义4

第2章人工智能基础6

2.1知识6

2.1.1知识的层次结构6

2.1.2足球机器人的知识7

2.1.3知识的表示8

2.1.4足球机器人知识的表示举例14

2.2推理28

2.2.1什么是推理28

2.2.2推理方法及其分类28

2.2.3推理的控制策略及其分类29

2.2.4正向推理30

2.2.5逆向推理30

2.2.6推理方法举例31

2.3搜索34

2.3.1什么是搜索35

2.3.2状态空间的盲目搜索35

2.3.3状态空间的启发式搜索36

2.4智能优化算法38

2.4.1遗传算法概述38

2.4.2遗传算法的计算39

2.4.3遗传算法的计算示例40

2.4.4粒子群优化算法41

2.4.5基于PSO的足球机器人动作选择42

第3章 FIRA仿真比赛的策略设计45

3.1FIRA仿真机器人足球比赛平台及其操作简介45

3.2FIRA仿真策略设计47

3.2.1创建最基本的策略框架48

3.2.2比赛信息的预处理49

3.2.3知识与参数52

3.2.4决策形成的基本模式53

3.2.5态势分析与策略选择53

3.2.6比赛队形的确定与角色的分配54

3.2.7动作规划56

3.2.8决策子系统框架举例59

第4章 RoboCup仿真比赛策略与动作的设计61

4.1RoboCup仿真比赛简介61

4.2开发环境介绍63

4.3Agent程序的结构63

4.4场地与球员65

4.5底层动作的设计66

4.5.1奔跑（dash）67

4.5.2踢球（kick）67

4.5.3转身（turn）67

4.5.4移动（move）67

4.5.5turnBodyToPoint的实现68

4.5.6searchBall的实现68

4.5.7freezeBall的实现70

4.5.8dashToPoint的实现71

4.6中高层动作的设计71

4.6.1dribble方法的实现71

4.6.2interceptClose断球方法的实现73

4.6.3directPass传球方法的实现75

4.7高层策略75

4.7.1角色和阵型75

4.7.2球队策略的应用76

4.7.3防守策略77

4.8球队FC Portugal简介77

4.8.1FC Portugal球队的创新点77

4.8.2球队策略78

4.8.3智能体结构和高层决策模型79

4.8.4智能体的知识79

4.8.5底层技术80

第5章足球机器人的视觉82

5.1概述82

5.1.1什么是计算机视觉82

5.1.2视觉的计算理论82

5.1.3人类视觉与计算机视觉的比较83

5.2BMP文件85

5.2.1BMP文件的组成85

5.2.2BMP文件的显示87

5.3图像捕获与显示89

5.3.1使用视频设备附带的SDK开发应用程序90

5.3.2使用VFW软件包开发视频应用程序91

5.4边缘检测96

5.4.1边缘检测的思想和原理96

5.4.2常用的梯度算子97

5.4.3边缘检测实例97

5.5颜色视觉101

5.5.1颜色模型102

5.5.2颜色库104

第6章足球机器人的驱动107

6.1电机的选用107

6.2H桥电机驱动108

6.3电机驱动芯片举例110

第7章半自主机器人足球比赛及其子系统简介116

7.1半自主机器人足球比赛简介116

7.2视觉子系统117

7.2.1图像捕捉117

7.2.2图像预处理118

7.2.3图像处理118

7.2.4几何矫正119

7.2.5色标设计119

7.2.6辨识算法120

7.3电机控制系统123

7.3.1控制单元123

7.3.2主控制程序流程123

7.3.3PID运算子程序124

7.4决策子系统125

7.4.1基本动作层的实现126

7.4.2函数及方法举例127

第8章附录——比赛规则129

8.1FIRA SimuroSot比赛规则129

8.2FIRA MiroSot 3∶3比赛规则132

8.3FIRA MiroSot 5∶5比赛规则139

8.4FIRA MiroSot 11：11比赛规则145