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第1章 绪论1

1.1 导航学的内涵1

1.2 导航发展简史6

1.3 常用的几种导航定位技术14

1.4 导航技术的发展趋势16

第2章 导航学基础知识21

2.1 地球上的坐标和距离21

2.2 地面方向23

2.3 地球上的时间和日期27

2.4 描述运动物体的状态参量29

2.5 误差及精度33

2.6 导航常用的参数量纲40

2.7 航标41

第3章 地球形状及其物理场43

3.1 地球形状43

3.2 大地水准面与地球椭球44

3.3 地球重力场48

3.4 地球磁场52

第4章 地球椭球及其数学计算62

4.1 地球椭球的几何参数及其相互关系62

4.2 大地坐标系、空间直角坐标系及其相互关系64

4.3 地心纬度、归化纬度及其与大地纬度间的关系68

4.4 地球椭球上的曲率半径70

4.5 椭球面上的弧长计算74

4.6 法截线与大地线78

4.7 大地主题解算84

4.8 导航中大地线长度的计算方法101

4.9 把地面观测值归算至椭球面107

第5章 时间系统112

5.1 有关时间系统的一些基本概念112

5.2 恒星时与平太阳时115

5.3 历书时（Ephemeris Time,ET）119

5.4 原子时及原子钟119

5.5 协调世界时、GNSS时和地球时123

5.6 时间传递及时间比对128

5.7 导航学中使用的长时间计时方法133

第6章 坐标系统137

6.1 地球运动与天球的基本概念137

6.2 国际天球参考（坐标）系及其参考框架141

6.3 地球坐标系148

6.4 导航常用坐标系159

6.5 导航常用坐标系之间的转换165

第7章 导航地图的数学基础173

7.1 地图与导航电子地图173

7.2 地图投影的基本理论178

7.3 导航地图常用的投影201

第8章 导航定位基本原理及观测模型226

8.1 距离差交会226

8.2 空间距离交会236

8.3 方向交会238

8.4 特征匹配概述244

8.5 地图匹配245

8.6 地形辅助导航248

8.7 地磁场匹配导航252

8.8 重力匹配辅助导航256

8.9 航位推算259

8.10 姿态确定262

第9章 航路规划265

9.1 航路点、航路及航路规划265

9.2 各类载体航行的特点266

9.3 大洋航行278

9.4 航路规划279

9.5 Dijkstra最短路径算法284

第10章 导航系统288

10.1 导航系统概述288

10.2 距离差交会的导航定位系统292

10.3 空间距离交会的导航定位系统296

10.4 方向交会的导航定位系统305

10.5 惯性导航系统307

10.6 地形辅助导航系统309

10.7 INS／地磁匹配组合导航系统310

10.8 重力匹配／INS组合导航系统312

第11章 导航应用315

11.1 导航应用分类315

11.2 海上导航应用315

11.3 航空导航应用317

11.4 陆地导航应用319

11.5 水下导航应用321

11.6 深空导航应用322

参考文献325