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目录1

第一章　陀螺仪的特性及其应用简介1

§1　陀螺仪的定义及基本特性1

§2　几种二自由度及单自由度陀螺仪的原理结构2

§3　地球自转及地理坐标系在惯性空间的运动6

§4　陀螺地平仪工作原理简介6

§5　陀螺方位仪工作原理简介7

§6　陀螺罗经工作原理简介8

§7　陀螺稳定系统简介10

§8　平台罗经及惯性导航简介11

第二章　陀螺仪基本理论14

§1 陀螺仪的进动和陀螺力矩14

§2　动量矩定理，刚体绕定点运动的欧拉方程式20

§3　无外力矩作用时刚体绕定点运动的几何描述及其绕主轴旋转的稳定性26

§4　利用欧拉方程建立框架陀螺的运动方程式31

§5　第二类拉格朗日方程式，利用第二类拉氏方程建立陀螺仪的运动方程式34

§6　陀螺仪的技术方程式，利用动静法建立陀螺仪的技术方程式40

§7　脉冲力矩对陀螺仪的影响，陀螺仪的章动及其物理实质43

§8　在常值力矩作用下陀螺仪的运动48

§9　陀螺仪的进动方程及其建立方法49

§10　二自由度框架陀螺的章动漂移52

§11　几种典型干扰力矩对框架陀螺的影响57

第三章　陀螺地平仪65

§1　导航上几种常用的坐标系和坐标变换65

§2　地球自转及无定位陀螺仪的视运动70

§3　陀螺摆75

§4　具有径向修正的陀螺地平仪88

第四章　陀螺方位仪101

§1　陀螺方位仪的工作原理101

§2　陀螺方位仪的误差104

§3　舰船摇摆所造成的误差及其补偿办法110

§4 利用陀螺方位仪导航的特点118

第五章　单转子液体连通器罗经120

§1　使无定位陀螺成为罗经的方法120

§2　液体连通器罗经的无阻尼摆动124

§3　液体连通器罗经的阻尼摆动128

§4　基座运动对陀螺罗经的影响132

§5　陀螺罗经的第一类和第二类冲击误差140

§6 陀螺罗经的一、二类冲击误差的合成153

§7 罗经灵敏部分绕OX轴的转角对罗经的影响161

§8 陀螺罗经的摇摆误差及其消减办法166

第六章　双转子摆式罗经176

§1 陀螺球在静基座上的进动方程式及无阻尼摆动176

§2　陀螺球的阻尼摆动184

§3　基座运动对陀螺球的影响，陀螺球的速度偏差和冲击误差193

§4　陀螺球的第二类冲击误差205

§5　陀螺球的一、二两类合成冲击误差及误差积累211

§6　双转子罗经的非周期条件，陀螺地平罗经218

§7　陀螺球的摇摆误差227

第七章　电控二态罗经原理241

§1 电控二态罗经简述241

§2　静止基座上电控罗经的运动242

§3　基座运动对电控罗经的影响254

§4　挠性陀螺原理和挠性陀螺罗经简介271

第八章　陀螺稳定系统285

§1 陀螺稳定系统的分类及其基本工作原理285

§2　动力陀螺稳定系统289

§3　浮子式积分陀螺稳定系统307

§4　二自由度陀螺稳定系统及其他新型陀螺稳定系统327

§5　双轴陀螺稳定平台330

§6　三轴陀螺稳定系统345

参考文献353