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第一章 绪论1

第一节 引言1

第二节 自动控制系统的一般概念2

第三节 自动控制系统的分类3

第四节 对自动控制系统的基本要求5

习题6

第二章 控制系统的数学模型7

第一节 控制系统的微分方程7

第二节 传递函数13

第三节 动态结构图17

第四节 动态结构图的等效变换20

第五节 信号流图与梅逊公式24

第六节 典型传递函数及典型环节的传递函数28

习题33

第三章 时域分析法37

第一节 控制系统的典型输入信号和时域性能指标37

第二节 一阶系统的动态分析40

第三节 二阶系统的动态分析42

第四节 高阶系统的近似分析52

第五节 控制系统的稳定性分析56

第六节 控制系统的稳态误差64

习题73

第四章 根轨迹法76

第一节 根轨迹的基本概念76

第二节 绘制根轨迹的依据77

第三节 绘制一般根轨迹的基本法则79

第四节 控制系统根轨迹的绘制举例86

第五节 参量根轨迹89

第六节 多回路系统的根轨迹90

第七节 零度根轨迹92

第八节 纯迟延系统根轨迹95

第九节 控制系统的根轨迹分析99

习题102

第五章 频域分析法105

第一节 频率特性105

第二节 典型环节的频率特性109

第三节 控制系统开环频率特性119

第四节 频率特性的稳定判据127

第五节 控制系统的相对稳定性134

第六节 开环频率特性与闭环时域指标的关系137

第七节 闭环系统频率特性141

第八节 闭环频率特性与时域指标间的关系144

习题145

第二节 线性控制系统设计与校正基础知识150

第六章 线性控制系统的设计与校正150

第一节 概述150

第三节 校正装置(控制器)的构成及其特性153

第四节 根轨迹法串联校正159

第五节 频率法串联校正167

第六节 反部反馈校正175

第七节 复合控制校正177

习题179

第七章 非线性系统分析182

第一节 概述182

第二节 典型本质非线性环节的描述函数186

第三节 用描述函数法分析系统的稳定性190

第四节 相平面图196

第五节 相平面分析法213

习题215

第八章 线性高散控制系统的分析与综合218

第一节 概述218

第二节 采样过程及信号复现219

第三节 Z变换223

第四节 脉冲传递函数(Z传递函数)231

第五节 离散控制系统的稳定性分析237

第六节 离散控制系统的稳态性能241

第七节 离散控制系统的动态性能分析244

第八节 离散系统的校正方法247

习题251

第九章 自动控制原理实验253

实验一 典型环节的电模拟及其阶跃响应分析253

实验二 随动系统的开环控制、闭环控制及稳定性254

实验三 随动控制系统的定、动态性能指标及系统校正256

实验四 控制系统频率特性分析258

第九章附录 模拟计算机简介259

第一节 引言263

第二节 前期基础知识263

第十章 自动控制理论的计算机辅助设计263

第三节 控制系统模型268

第四节 控制系统的时域分析270

第五节 控制系统的根轨迹分析274

第六节 控制系统的频域分析283

第七节 控制系统的校正291

第八节 离散控制系统299

习题304

附录A 常用函数拉普拉斯变换307

附录B 常用拉普拉斯变换的性质和定理308

附录C 拉氏反变换309