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第1章 交流伺服系统的组成与原理1

1.1 交流伺服系统的组成方框图及说明2

1.1.1 工作在位置控制模式时的系统组成及说明2

1.1.2 工作在速度控制模式时的系统组成及说明2

1.1.3 工作在转矩控制模式时的系统组成及说明3

1.2 伺服电动机与编码器3

1.2.1 伺服电动机3

1.2.2 编码器5

1.3 伺服驱动器的结构与原理8

1.3.1 伺服驱动器的内部结构及说明9

1.3.2 伺服驱动器的主电路11

第2章 三菱通用伺服驱动器的硬件系统17

2.1 面板与型号说明18

2.1.1 面板介绍18

2.1.2 型号说明19

2.1.3 规格20

2.2 伺服驱动器与辅助设备的总接线21

2.2.1 100A以下的伺服驱动器与辅助设备的总接线21

2.2.2 100A以上的伺服驱动器与辅助设备的总接线22

2.3 伺服驱动器的接头引脚功能及内部接口电路23

2.3.1 接头引脚的排列规律23

2.3.2 接头引脚的功能及内部接口电路24

2.4 伺服驱动器的接线26

2.4.1 数字量输入引脚的接线26

2.4.2 数字量输出引脚的接线28

2.4.3 脉冲输入引脚的接线29

2.4.4 编码器脉冲输出引脚的接线32

2.4.5 模拟量输入引脚的接线33

2.4.6 模拟量输出引脚的接线33

2.4.7 电源、再生制动电阻、伺服电动机及启停保护电路的接线34

2.4.8 接地的接线36

第3章 伺服驱动器的显示操作与参数设置37

3.1 状态、诊断、报警和参数模式的显示与操作38

3.1.1 各种模式的显示与切换38

3.1.2 参数模式的显示与操作38

3.1.3 状态模式的显示与操作40

3.1.4 报警模式的显示与操作42

3.1.5 诊断模式的显示与操作44

3.1.6 外部I/O信号的显示46

3.1.7 信号强制输出47

3.2 参数设置48

3.2.1 参数操作范围的设定48

3.2.2 基本参数49

3.2.3 电子齿轮的设置56

3.2.4 扩展参数60

第4章 伺服驱动器的应用实例及标准接线63

4.1 速度控制模式的应用实例及标准接线64

4.1.1 伺服电动机多段速运行控制实例64

4.1.2 工作台往返限位运行控制实例70

4.1.3 速度控制模式的标准接线76

4.2 转矩控制模式的应用实例及标准接线77

4.2.1 卷纸机的收卷恒张力控制实例77

4.2.2 转矩控制模式的标准接线82

4.3 位置控制模式的应用实例及标准接线83

4.3.1 工作台往返定位运行控制实例83

4.3.2 位置控制模式的标准接线87

第5章 步进电动机及步进驱动技术90

5.1 步进电动机91

5.1.1 外形91

5.1.2 结构与工作原理91

5.2 步进驱动器95

5.2.1 外形95

5.2.2 内部组成与原理95

5.2.3 步进驱动器的接线及说明96

5.2.4 步进电动机的接线及说明98

5.2.5 细分设置99

5.2.6 工作电流的设置100

5.2.7 静态电流的设置101

5.2.8 脉冲输入模式的设置102

5.3 步进系统应用实例103

5.3.1 步进电动机正反向定角循研运行控制实例103

5.3.2 步进电动机定长运行控制实例107

第6章 定位模块及应用113

6.1 外形结构与端子说明114

6.1.1 外形结构114

6.1.2 面板指示灯说明114

6.1.3 接线端子功能说明115

6.1.4 性能规格116

6.2 定位模块与外部设备的连接117

6.2.1 输入／输出端子的内部接口电路117

6.2.2 定位模块与步进驱动器的连接117

6.2.3 定位模块与伺服驱动器的连接118

6.3 参数说明120

6.3.1 BFM（缓冲寄存器）表120

6.3.2 BFM读／写（FROM/TO）指令120

6.3.3 BFM参数说明124

6.4 操作模式132

6.4.1 JOG（点动）操作133

6.4.2 原位返回操作135

6.4.3 单速定位操作139

6.4.4 中断单速定位操作139

6.4.5 双速定位操作139

6.4.6 外部命令定位操作140

6.4.7 变频操作141

6.5 单速定位往返运动控制应用实例142

6.5.1 控制要求及说明142

6.5.2 PLC和PGU的I/O端子分配142

6.5.3 控制系统接线图142

6.5.4 PGU的参数设置144

6.5.5 设置及控制程序145

附录151

附录一、三菱MR-J2S-A系列通用伺服驱动器的CN1A、CN1B、CN2和CN3接头的引脚功能详解151

附录二、三菱MR-J2S-A系列通用伺服驱动器的扩展参数1功能详解162

附录三、三菱MR-J2S-A系列通用伺服驱动器的扩展参数2功能详解171