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第1章　可编程序控制器基本知识1

1.1　可编程序控制器的产生1

1.1.1　继电控制电路1

1.1.2 可接插逻辑控制器与顺序控制器5

1.1.3　GM10条7

1.1.4　PLC的诞生7

1.2　可编程序控制器原理8

1.2.1 可编程序控制器实现控制的要点8

1.2.2　可编程序控制器实现控制的过程9

1.2.3 可编程序控制器响应时间计算13

1.2.4　可编程序控制器实现控制的方式14

1.3　可编程序控制器类型14

1.3.1　按控制规模分15

1.3.2　按结构特点分15

1.3.3　按生产厂商分16

1.3.4　按其它特点分17

1.4　可编程序控制器组成17

1.4.1 CPU单元18

1.4.2 内存单元18

1.4.3　I/O单元19

1.4.4　其它单元20

1.4.5　外部设备21

1.5　可编程序控制器特点21

1.5.1 功能丰富22

1.5.2　使用方便22

1.5.3　工作可靠23

1.5.4　经济合算24

1.6　可编程序控制器使用25

1.6.1 系统配置25

1.6.2　程序编制34

结语37

请想想37

第2章 PLC编程技术基础38

2.1 PLC编程语言38

2.1.1 指令表39

2.1.2　梯形图39

2.1.3　功能块图40

2.1.4　连续功能图41

2.1.5　结构化文本语言41

2.1.6　顺序功能图42

2.1.7　系统流程语言43

2.1.8　其它编程语言45

2.2　PLC软器件46

2.2.1 概述46

2.2.2　入出器件52

2.2.3 内部器件57

2.3　PLC指令系统62

2.3.1　基本逻辑操作指令67

2.3.2　定时、计数指令74

2.3.3　数据处理指令77

2.3.4　流程控制指令84

2.3.5　功能块92

2.3.6　ST语言简介93

2.4　PLC典型程序101

2.4.1　起、保、停程序101

2.4.2　状态转换程序104

2.4.3　定时控制程序105

2.4.4　动作控制程序105

2.4.5　步进程序107

2.4.6　转换程序109

2.4.7　联锁、互锁程序110

2.5　PLC编程工具111

2.5.1 简易编程器111

2.5.2　图形编程器117

2.6　PLC编程软件117

2.6.1　概述117

2.6.2　组成118

2.6.3　操作124

2.6.4　使用125

2.6.5　帮助及其它137

2.7　PLC算法编程137

2.7.1　算法概念138

2.7.2　算法设计139

2.7.3　算法表达139

2.7.4　算法实现140

2.8　PLC经验编程142

2.8.1　经验学习142

2.8.2　经验积累143

2.8.3　经验升华144

2.8.4　经验应用145

结语145

请想想146

请试试146

第3章 PLC顺序控制程序设计147

3.1　顺序控制类型及编程方法147

3.1.1　顺序控制类型147

3.1.2　顺序控制编程方法151

3.1.3　顺序控制输入器件154

3.1.4　顺序控制执行器155

3.2　组合逻辑设计法编程158

3.2.1　组合逻辑表达式与真值表158

3.2.2　组合逻辑分析163

3.2.3　组合逻辑综合164

3.2.4　组合逻辑综合实例165

3.3　异步时序逻辑编程169

3.3.1 异步时序逻辑表达式与通电表170

3.3.2　异步时序逻辑分析173

3.3.3　异步时序逻辑综合175

3.3.4　异步时序逻辑设计实例180

3.4　同步时序逻辑编程190

3.4.1 同步时序逻辑表达式与状态图190

3.4.2　同步时序逻辑分析191

3.4.3　同步时序逻辑综合193

3.4.4 同步时序逻辑状态图法设计实例194

3.5　图解法编程203

3.5.1　时序图法编程203

3.5.2　流程图法编程207

3.6　高级逻辑设计法编程213

3.6.1　用字逻辑指令处理213

3.6.2　用子程序处理216

3.6.3　用功能块处理219

3.7　标志逻辑设计法编程219

3.7.1 基本思路220

3.7.2　实现方法220

3.7.3　实际应用220

3.8　工程设计法编程223

3.8.1　分散控制及其应用224

3.8.2　集中控制及其应用226

3.8.3　混合控制及其应用230

结语235

请想想236

请试试236

第4章　PLC过程控制编程237

4.1　过程控制概述237

4.1.1　PLC模拟量控制过程237

4.1.2　PLC过程控制目的239

4.1.3　PLC过程控制类型239

4.1.4　PLC过程控制特点243

4.1.5　PLC过程控制要求244

4.2　PLC模拟量输入及输出246

4.2.1　模拟量传感器246

4.2.2　模拟量输入249

4.2.3　模拟量输出252

4.2.4　模拟量执行器255

4.3　开环控制255

4.3.1 开环特性255

4.3.2　开环控制257

4.4　闭环控制260

4.4.1 ON/OFF输出控制261

4.4.2　负反馈控制262

4.4.3　偏差控制264

4.4.4　无静差控制264

4.5 PID控制266

4.5.1 PID控制基本公式266

4.5.2　PID控制参数含义267

4.5.3　PID控制算法设计268

4.5.4　PID控制程序实现268

4.5.5　PID控制参数选定270

4.6　PID指令及其应用271

4.6.1　PID指令说明272

4.6.2　两个自由度PID控制274

4.6.3　PID参数选定274

4.6.4　PID指令执行276

4.6.5　PIDAT指令及其应用278

4.6.6　使用PID指令有关细节282

4.7　模拟量PID硬件单元285

4.7.1　PID单元286

4.7.2　温度控制单元290

4.7.3　回路控制单元298

4.8　PID控制高级应用303

4.8.1 串级PID控制303

4.8.2 串级比例双辅助回路PID控制304

4.8.3 串级比例并交叉限幅双辅回路PID控制305

4.8.4　前馈与PID混合控制305

4.9　模糊控制306

4.9.1　模糊控制原理306

4.9.2　模糊控制算法309

4.9.3　模糊算法实现312

4.9.4　模糊控制模块315

4.10　智能控制322

4.10.1　最优控制322

4.10.2 自适应控制324

4.10.3　预测控制326

4.10.4　学习控制327

4.10.5　专家控制330

结语333

请想想334

请试试334

第5章　PLC运动控制编程335

5.1　概述335

5.1.1　运动控制的目的336

5.1.2　运动控制的类型337

5.1.3　运动控制的特点338

5.2　脉冲量控制硬件基础340

5.2.1　脉冲信号生成340

5.2.2　脉冲信号接收342

5.2.3　脉冲信号输出355

5.2.4　脉冲信号执行369

5.3 闭环控制374

5.3.1 脉冲量输入开关量输出闭环控制374

5.3.2　脉冲量输入模拟量输出闭环控制378

5.3.3　模拟量输入脉冲量输出闭环控制380

5.3.4　脉冲量输入脉冲量输出闭环控制381

5.3.5 开关量输入其它量输出闭环控制382

5.4　开环控制383

5.4.1　单轴运动控制384

5.4.2　多轴协调运动控制387

5.4.3　其它协调运动控制398

5.4.4　运动控制细节处理403

5.5　同步控制404

5.5.1　开环同步控制404

5.5.2　闭环同步控制406

5.6　特殊单元控制407

5.6.1　位置控制单元407

5.6.2　运动控制单元423

5.6.3　运动控制器431

结语434

请想想434

请试试434

第6章　PLC数据处理程序设计435

6.1　数据终端是PLC的新角色435

6.1.1　专职数据终端实例435

6.1.2　兼职数据终端实例438

6.2　数据终端条件及其使用440

6.2.1　DM区及对其访问441

6.2.2　EM区及对其访问445

6.2.3 内存卡及对其访问445

6.2.4　时钟程序448

6.2.5　时钟设定449

6.3　数据采集程序设计451

6.3.1　开关量采集451

6.3.2　模拟量采集451

6.3.3　脉冲量采集453

6.3.4　脉冲选通采集454

6.3.5　采集数据暂存456

6.4　数据录入程序设计457

6.4.1　录入数据设备457

6.4.2　用通用指令录入457

6.4.3　用特殊指令录入458

6.4.4　用编码盘录入459

6.4.5　用模拟方法录入460

6.5　数据存储程序设计461

6.5.1　记录存储461

6.5.2　压缩存储464

6.5.3　安全存储465

6.6　数据显示程序设计466

6.6.1　数码管数据显示格式466

6.6.2　数据动态显示467

6.6.3　简易编程器信息显示469

6.6.4　数据脉冲选通显示470

6.6.5 高档数据显示设施470

6.7　PLC数据传送472

6.8　数表处理程序设计473

6.8.1　求最大、最小数473

6.8.2　排序475

6.8.3　求总数476

6.8.4　求平均数478

6.8.5　数据查询478

结语480

请想想480

请试试481

第7章 PLC通信编程482

7.1　概述482

7.1.1 PLC通信的目的482

7.1.2 PLC通信平台484

7.1.3 PLC联网通信方法495

7.1.4 PLC通信程序特点499

7.2 PLC与PLC联网通信编程500

7.2.1 PLC与PLC数据链接通信编程500

7.2.2 PLC与PLC地址映射通信编程503

7.2.3 PLC与PLC自由协议通信编程504

7.2.4 PLC与PLC串行接口协议通信编程511

7.2.5 PLC与PLC网络协议通信编程513

7.3 PLC与计算机通信编程（一）517

7.3.1 串行接口平台通信编程518

7.3.2　网络平台通信编程540

7.3.3　互联网通信编程553

7.3.4　公网平台通信编程555

7.3.5 工具软件通信编程556

7.3.6 PLC方编程559

7.4 PLC与计算机通信编程（二）560

7.4.1　组态软件概念561

7.4.2　组态软件简介562

7.4.3　组态软件编程575

7.5 PLC与人机界面通信编程582

7.5.1　人机界面概述582

7.5.2　人机界面方编程585

7.5.3 PLC方编程587

7.6 PLC与智能装置通信编程587

7.6.1　用通信指令通信588

7.6.2　用协议宏通信589

7.6.3　用从站地址通信592

结语592

请想想592

请试试592

第8章 PLC控制可靠性程序设计593

8.1　概述593

8.1.1 PLC控制可靠性概念593

8.1.2 PLC控制可靠性类型594

8.1.3 PLC控制可靠性意义595

8.2 PLC自身工作可靠性596

8.2.1 PLC错误类型596

8.2.2 PLC系统错误记录601

8.2.3 PLC监控指令及其应用602

8.3 PLC输入程序可靠性606

8.4 PLC输出程序可靠性610

8.5 PLC通信程序可靠性611

8.6 PLC异常处理程序612

结语615

请想想615

请试试615

第9章 PLC程序组织616

9.1 PLC程序组织的重要性及方法616

9.1.1 PLC程序组织概念616

9.1.2 PLC程序组织任务617

9.2　模块化程序组织622

9.2.1　程序模块化组织概念622

9.2.2　使用段、子程序或功能块模块化622

9.2.3　使用跳转指令模块化623

9.2.4　使用步进指令模块化623

9.3　多任务程序组织623

9.3.1 OMRON PLC任务划分623

9.3.2 OMRON PLC任务管理624

9.3.3 OMRON PLC任务组织626

9.4　PLC程序柔性化627

9.4.1　程序使用柔性627

9.4.2　地址分配柔性627

9.4.3　参数设定柔性628

9.4.4　动作选择柔性629

9.4.5　信号反馈柔性629

9.5 PLC面向对象编程629

9.5.1 面向对象编程概念630

9.5.2 PLC面向对象编程设想631

9.6 PLC程序调试634

9.6.1 PLC程序调试概述634

9.6.2 PLC程序仿真调试635

9.6.3 PLC程序联机调试636

9.6.4 PLC程序现场调试637

9.6.5 PLC程序文档638

9.6.6 PLC程序保护638

9.6.7 PLC程序解密639

9.6.8 PLC程序评价639

结语642

请想想642

请试试643

第10章 PLC在前进644

10.1 PLC的性能在提高644

10.1.1　工作速度在提升645

10.1.2　控制规模在扩大646

10.1.3　组成模块在增多647

10.1.4　内存容量在增大647

10.1.5　指令系统在增强648

10.1.6　工作可靠性在提高648

10.1.7　联网能力在增强649

10.1.8　外部设备在丰富650

10.1.9　支持软件在完善650

10.1.10　经济效益在增加651

10.2 PLC的应用在扩展651

10.2.1 PLC用于系统控制自动化652

10.2.2 PLC用于系统控制远程化652

10.2.3 PLC用于系统控制信息化652

10.2.4 PLC用于系统控制智能化653

10.3 PLC的概念在更新653

10.3.1　工作模式654

10.3.2　系统结构654

10.3.3　设定手段655

10.3.4　编程方法656

10.3.5　可靠性设计657

10.3.6　追求目标657

10.4 PLC的类型在增加659

10.4.1　环境条件扩展型PLC659

10.4.2 微型PLC660

10.4.3　分布式PLC661

10.4.4 内装式PLC663

10.4.5　安全型PLC664

10.4.6　运动控制用PLC665

10.4.7　过程控制用PLC666

10.4.8　软件PLC666

10.5 PLC面临的挑战667

10.5.1　集散控制系统667

10.5.2　现场总线控制669

10.5.3　工业计算机控制671

10.5.4　其它控制672

10.6 PLC去向何处675

第1版后记679

参考文献680