数据驱动运动控制系统设计与实现2025|PDF|Epub|mobi|kindle电子书版本百度云盘下载

数据驱动运动控制系统设计与实现PDF格式电子书版下载

注意：本站所有压缩包均有解压码： 点击下载压缩包解压工具

第1章 绪论1

1.1数据驱动控制方法研究背景1

1.2数据驱动控制研究意义2

1.3直线电机在制造业中的研究及应用现状6

第2章 数据驱动控制理论及控制方法10

2.1常用的数据驱动控制方法11

2.1.1基于在线数据的无模型自适应控制方法11

2.1.2基于离线数据的PID控制方法11

2.1.3基于在线和离线数据结合的迭代学习控制方法12

2.2无模型自适应控制12

2.2.1无模型自适应控制的发展历史与背景12

2.2.2基于紧格式线性化的无模型自适应控制的设计15

2.2.3基于偏格式线性化的无模型自适应控制的设计18

2.2.4基于全格式线性化的无模型自适应控制的设计21

2.3迭代学习控制31

2.3.1迭代学习控制系统概述31

2.3.2迭代学习控制研究现状及应用33

2.3.3迭代学习控制过程的表述34

2.3.4迭代学习控制的学习律37

2.4本章小结40

第3章 直线电机的无模型自适应控制仿真42

3.1永磁直线电机的模型42

3.2紧格式线性化的无模型自适应控制在直线电机系统中的仿真研究43

3.3偏格式线性化的无模型自适应控制在直线电机系统中的仿真研究47

3.3.1投影算法48

3.3.2带有时变遗忘因子的最小二乘估计算法49

3.3.3经典PID的控制算法49

3.4全格式线性化的无模型自适应控制在直线电机系统中的仿真研究53

3.4.1情形A：电机空载，无外部扰动和噪声时的投影算法仿真54

3.4.2情形B：电机负载，无外部扰动和噪声的投影算法仿真55

3.4.3情形C：在情形B基础上，调节参数到最佳的投影算法仿真56

3.4.4情形D：电机负载且有白噪声干扰的投影算法仿真56

3.4.5情形E：在情形D基础上调节参数到最佳的投影算法仿真58

3.4.6情形F：PID控制算法在电机加载和加入白噪声时的仿真58

3.5无模型直接自适应广义预测控制及其在直线电机系统中的仿真研究61

3.5.1单入单出非线性系统的输出预测方程62

3.5.2无模型直接自适应预测控制律算法64

3.5.3伪偏导数的估计算法64

3.5.4伪偏导数的预测算法65

3.5.5无模型直接自适应广义预测控制初值选取及参数设定67

3.5.6仿真研究68

3.6本章小结及展望74

3.6.1本章小结74

3.6.2展望75

第4章 数据驱动的直线电机伺服系统设计76

4.1直线电机的结构及基本工作原理76

4.2永磁同步直线电机伺服系统实验平台77

4.2.1直线电机伺服系统工作原理77

4.2.2直线电机特性分析80

4.3直线电机伺服系统无模型自适应控制方案设计81

4.3.1直线电机伺服驱动器特性测试及分析84

4.3.2直线伺服系统无模型自适应控制实现84

4.4直线伺服系统复合迭代学习控制方案设计93

4.4.1复合迭代学习控制问题阐述94

4.4.2复合迭代学习控制鲁棒收敛性分析99

4.4.3直线伺服系统复合迭代学习控制器设计101

4.4.4直线伺服系统复合迭代学习控制的实现103

4.5本章小结及展望106

4.5.1本章小结106

4.5.2展望107

第5章 数据驱动的直流电机控制系统设计108

5.1数据驱动的直流电机控制系统仿真研究108

5.1.1直流电机的无模型自适应控制仿真108

5.1.2直流电机的复合迭代学习控制仿真110

5.2直流电机无模型自适应控制设计与实现115

5.2.1直流电机控制系统硬件设计115

5.2.2直流电机的无模型自适应控制实验118

5.3本章小结122

第6章 数据驱动的异步电机控制系统设计123

6.1控制系统硬件设计实现124

6.1.1变频器的选用和连接125

6.1.2旋转编码器的选用和连接126

6.1.3磁粉制动器的选用及功能126

6.2控制系统软件功能设计127

6.2.1转速检测127

6.2.2 PID控制方法实现129

6.2.3无模型自适应控制算法实现132

6.2.4定位控制135

6.2.5反转时的转速测定136

6.4实验结果137

6.5本章小结139

第7章 非圆车削系统的控制方法研究140

7.1非圆车削刀具进给系统概述140

7.2非圆车削直线电机伺服驱动与控制144

关键技术144

7.2.1伺服驱动回路硬件配置144

7.2.2驱动方式选择145

7.2.3直线伺服进给系统模型分析与建立145

7.2.4数据驱动控制算法的实现145

7.2.5接口与定义问题145

7.3非圆车削直线电机伺服系统组成146

7.3.1音圈直线电机147

7.3.2 DSP控制器148

7.3.3数字伺服驱动器148

7.3.4位置检测149

7.4非圆车削直线伺服系统建模150

7.4.1机理模型推导151

7.4.2模型参数的辨识152

7.5非圆车削刀具进给系统的前馈补偿复合控制157

7.5.1前馈补偿复合控制方法仿真研究157

7.5.2刀具进给系统的PID控制实现162

7.5.3刀具进给系统的前馈补偿复合控制实现163

7.6非圆车削刀具进给系统的自抗扰控制163

7.6.1自抗扰控制概述163

7.6.2非圆车削刀具进给系统的自抗扰控制实现167

7.7非圆车削刀具进给系统的无模型自适应控制168

7.7.1非圆车削刀具进给系统的无模型自适应控制仿真研究168

7.7.2非圆车削刀具进给系统的无模型自适应控制实现170

7.8非圆车削刀具进给系统的迭代学习控制171

7.9非圆车削刀具进给系统的BP神经网络整定PID参数的控制178

7.9.1 BP神经网络整定PID参数的控制算法描述178

7.9.2基于前馈补偿的BP神经网络整定PID参数控制算法描述181

7.9.3仿真研究181

7.10本章小结及展望184

7.10.1本章小结184

7.10.2展望185

参考文献186