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第一章 运动学与机构学绪论（略）1

1.1 引言1

1.2 运动1

1.3 四杆机构1

1.4 相对运动学1

1.5 运动简图1

1.6 六杆运动链1

1.7 自由度1

1.8 分析与综合1

习题1

目录1

2.17 相应于四杆机构三个精确点的综合程序2

2.13 运动综合中的复数模型2

2.14 双矢组或标准型2

2.15 预定位置和自由选择数的关系2

2.16 按运动、轨迹和函数生成的三个预定位置的综合2

2.12 解析综合方法2

2.18 三个精确点综合：解析法与图解法比较2

2.19 三个精确点综合向多环机构的推广2

2.20 圆点和中心点圆2

2.21 指定固定铰链的位置2

2.23 环封闭方程法2

2.22 按三点函数生成的弗罗伊登斯坦方程2

2.4 尺度综合的工具2

第二章 运动综合概论——图解法与线性解析法（略）2

2.1 引言2

2.2 运动综合的任务2

2.3 数综合：关联杆系概念2

2.11 复盖法2

2.5 图解法综合——运动生成：两个预定位置2

2.6 图解法综合——运动生成：三个预定位置2

2.7 按轨迹生成的图解法综合：三个预定位置………………………………？2.8 带有预定时标的轨迹生成：三个预定位置2

2.9 按轨迹生成（无预定时标）的图解法综合：四个位置2

2.10 函数生成：三个精确点2

2.24 阶综合：四杆函数生成3

附录：实例研究——竖铰链窗机构的型综合习题3

第三章 连杆机构的运动综合：几个高深问题4

3.1 引言4

3.2 四个预定位置：运动生成4

3.3 按四个预定位置求解的方法6

3.4 四个预定精确点的计算机程序9

3.5 四个有限分离预定位置的运动生成：两个三精确点情况的叠加12

3.6 四位置综合的特殊情况14

3.7 运动生成：五个位置20

3.8 按五个预定位置求解的方法22

3.9 布尔梅斯特点理论的扩展：带预定时标的轨迹生成和函数生成24

3.10 布尔梅斯特理论的进一步扩展30

3.11 多环连杆机构的综合33

3.12 双功能多环机构的应用35

3.13 齿轮连杆机构的运动综合41

3.14 复合分离位置综合的讨论48

附录：A3.1 LINCAGES程序包58

附录：A3.264

习题65

4.2 定瞬心线和动瞬心线92

4.1 引言92

第四章 轨迹曲率理论92

4.3 速度94

4.4 加速度100

4.5 转折点和转折圆102

4.6 欧拉-萨伐里公式105

4.7 博比利尔作图法110

4.8 共线轴112

4.9 博比利尔定理114

4.10 哈特曼作图法114

4.11 布雷塞圆117

4.12 加速度场118

4.13 回归圆119

4.14 尖点生成点121

4.15 叉点生成点121

4.16 ρ曲线122

4.17 运动平面四个无限接近位置的曲率驻点三次曲线，即布尔梅斯特圆点和圆心点曲线123

4.18 四个无限接近位置的圆点曲线和圆心点曲线128

4.19 鲍尔点130

习题131

练习135

第五章 机构动力学——高深内容138

5.1 引言138

5.2 应用矩阵法进行动态静力分析的复习139

5.3 时间响应144

5.4 机构时间响应的改善152

5.5 虚功154

5.6 拉格朗日运动方程159

5.7 单自由度系统的自由振动170

5.8 自由振动的衰减173

5.9 单自由度系统的受迫振动175

5.10 转子的平衡182

5.11 机构的力和力矩平衡简介187

5.12 力的平衡188

5.13 震动力矩的平衡195

5.14 力矩平衡对输入扭矩的作用208

5.15 机构平衡的其它方法213

5.16 力和力矩平衡的计算机程序215

5.17 平衡——附录A：物理摆223

5.18 平衡——附录B：配重形状对平衡的影响225

5.19 高速弹性机构的分析226

5.20 平面运动中的弹性梁单元228

5.21 梁单元的位移场230

5.22 单元的质量和刚度矩阵232

5.23 系统的质量和刚度矩阵234

5.24 弹性连杆机构模型235

5.25 整个系统矩阵的建立236

5.26 运动方程239

5.27 机构中的阻尼240

5.28 刚体加速度242

5.29 应力计算243

5.30 解法244

习题258

第六章 空间机构——兼介绍机器266

人学266

6.1 引言266

6.2 描述平面有限位移的变换272

6.3 平面有限变换272

6.4 单位矩阵变换273

6.5 有限旋转的平面矩阵算子274

6.6 齐次坐标和有限的平面平移275

6.7 几个有限位移的并置运算276

6.8 绕不通过原点的轴的旋转278

6.9 刚体的变换279

6.10 空间变换280

6.11 空间机构的分析295

6.12 用基本矩阵来对构件和联接建模301

6.13 工业机器人的运动分析311

6.14 位置分析323

6.15 速度分析327

6.16 加速度分析328

6.17 三维空间内点的运动学330

6.18 例：一个三维机构的运动分析333

6.19 空间机构的综合337

6.20 空间机构的向量综合341

习题348

练习355

参考文献357