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1神经导航外科的发展史和展望&周良辅1

1.1导航的起源与发展1

1.2神经导航外科的发展1

1.3神经导航外科的未来6

2国内神经导航外科的发展现状12

2.1我国神经导航外科技术的应用现状&黄华文 吴劲松12

2.2高精度国产神经导航设备的研制&李文生 吴劲松20

2.3FDMexcelim-04神经导航系统的实验室验证&金毅 吴劲松25

2.4FDMexcelim-04神经导航系统的临床试验&李文生 金毅 吴劲松34

3神经导航系统及其基本原理与技术40

3.1神经导航系统的硬件组成与相关技术&杜固宏 周良辅41

3.2医学影像的三维重建技术&王满宁42

3.3影像空间与物理空间的注册&杜固宏 周良辅47

3.4术中定位装置&杜固宏 周良辅52

3.5导航定位精度&杜固宏 周良辅56

3.6激光采样表面轮廓注册技术&杜固宏 周良辅58

4多模医学影像的配准与融合&刘翌勋 宋志坚64

4.1引言64

4.2医学图像配准原理65

4.3常用医学图像配准算法分类67

4.4图像配准算法评估67

4.5基于点匹配的图像配准方法68

4.6基于面匹配的图像配准方法69

4.7DICOM图像的解析71

5导航外科技术在临床的应用75

5.1神经导航技术在脑肿瘤手术中的应用&杜固宏 周良辅76

5.2神经导航技术在经蝶入路垂体腺瘤手术中的应用&吴劲松82

5.3神经导航技术在颅底外科手术中的应用&毛颖94

5.4神经导航技术在脑内穿刺活检手术中的应用&高翔99

5.5功能神经导航技术在运动区脑肿瘤手术中的应用&吴劲松103

5.6神经导航技术在脑血管病手术中的应用&毛颖133

5.7神经导航辅助内镜手术&王镛斐138

5.8神经导航技术在脊柱外科的应用&黄煌渊 姜建元148

5.9影像导航技术在耳鼻咽喉手术中的应用&顾瑜蓉 王德辉157

5.10神经导航技术在放射外科的应用&王恩敏163

5.11神经导航技术在放射治疗的应用&盛晓芳167

6神经导航术中的脑移位&庄冬晓 姚成军 周良辅179

6.1引言179

6.2常规神经导航术中测得的脑移位180

6.3术中MRI导航中测得的脑移位181

6.4脑移位的纠正方法182

7术中影像神经导航技术186

7.1术中超声及超声神经导航技术&谢立乾 吴劲松186

7.2术中CT及神经导航技术&庄冬晓 周良辅197

7.3术中磁共振及神经导航技术&姚成军 周良辅201

7.4术中C臂机及神经导航技术&黄煌渊 姜建元212

8神经导航手术的麻醉管理&张军 梁伟民217

8.1神经外科手术方面的考虑217

8.2神经生理学方面的考虑218

8.3神经导航术中麻醉方面的考虑220

8.4小结224

9神经外科机器人技术的研究进展&吴劲松 毛颖225

9.1手术机器人技术的研究现状225

9.2手术机器人在神经外科的应用228

9.3当前神经外科机器人技术的局限性230

9.4未来神经外科机器人技术的展望231

10虚拟现实技术及其在神经外科的应用&张晓硌 吴劲松235

10.1虚拟可视人235

10.2国外的基础研究与应用现状238

10.3国内的基础研究与应用现状247

10.4神经外科虚拟手术仿真系统的技术组成253

10.5虚拟手术仿真系统在神经外科手术计划与模拟中的应用257

10.6当前虚拟手术仿真系统的技术难点与发展前景262

11导航外科手术室的布局及术中护理配合&赖兰 毛颖266

11.1神经导航手术室的整体布局266

11.2神经导航手术的护理配合268

11.3神经导航设备系统及相关附件的保养269

图1

图1-1-1司南1

图1-1-2航海的发展2

图1-2-1古人类头颅骨上的孔与凿孔工具2

图1-2-2Hippocrates3

图1-2-3华佗3

图1-2-4Pare医生为患者钻颅治病3

图1-2-5Broca与Horsley3

图1-2-6蒋氏立体定向仪4

图1-2-7关节臂定位系统5

图1-2-8复旦FDM神经导航系统5

图1-3-1Volume Interaction Pte公司（Brauo Group）研制的虚拟仿真手术工作台（Dextroscope）7

图1-3-2iMR与DT1融合8

图1-3-3术中MRI9

图1-3-4外科机器人做立体定向外科（A.）和显微外科（B.）手术9

图1-3-5遥控外科10

图1-3-6MRIgFUS系统10

图2-1-11997～2005年间启用神经导航系统的数量13

图2-1-2NDI公司的增强型组合红外线定位仪标准信号采集范围示意图14

图2-1-3光学导航的代表产品15

图2-1-4电磁导航的代表产品15

图2-1-5多发性脑内海绵状血管瘤神经导航术中采用“微导管栅栏法”技术定位脑深部病灶，弥补脑移位对神经导航技术精确性的干扰18

图2-1-6BrainSUITE场景图18

图2-2-1手术导航系统实施术中导航时的工作原理20

图2-2-2神经外科手术导航的工作流程22

图2-2-3计算机图像工作站22

图2-2-4触摸式显示器22

图2-2-5红外线定位仪22

图2-2-6机械臂22

图2-2-7FDMexcelim-04神经外科手术导航系统整体观23

图2-2-8联结组件23

图2-2-9参考架23

图2-2-10导航探针24

图2-2-11红外线反光球24

图2-2-12医学影像三维重建与多模式融合24

图2-2-13手术空间和图像空间的配准（注册）25

图2-2-14神经导航辅助经蝶入路手术切除垂体腺瘤，术中在神经导航指引下定位鞍底25

图2-3-1塑料-有机玻璃立柱插板体模的外观及平面示意图26

图2-3-2塑料-有机玻璃立柱插板体模的构造（A.）及CT和MRI扫描方式（B.）示意图29

图2-3-3颅骨CT手术导航下测量左侧眶上孔的导航精度为0.563mm32

图2-3-4尸头MRI手术导航下测量胼胝体压部的导航精度为1.786mm32

图2-3-5尸头MRI手术导航下测量左横窦-乙状窦交汇点的导航精度为1.718mm33

图2-4-1典型病例一37

图2-4-2典型病例二38

图3-1-1神经导航系统把患者、外科医生和影像学资料紧密地联系起来41

图3-1-2Medtronic Treon神经导航系统41

图3-2-1Phong光照模型中镜面反射原理图44

图3-2-2Phong光照模型不同分量对成像效果的影响45

图3-2-3光线投射法示意图45

图3-2-4原始光线投射法绘制和等值面绘制结果比较47

图3-3-1坐标注册48

图3-3-2CT组使用不同数量注册坐标的注册准确性比较50

图3-3-3MRI组使用不同数量注册坐标的注册准确性比较51

图3-3-4CT组不同注册坐标位置与注册准确性的关系51

图3-3-5MRI组不同注册坐标位置与注册准确性的关系51

图3-3-6CT和MRI不同靶点位置的定位准确性52

图3-4-1被动关节臂定位装置53

图3-4-2ISG Viewing Wand定位探头53

图3-4-3主动红外线定位工具54

图3-4-4红外线定位仪接收导航探针及参考架发射的红外线，确定手术野的三维装置55

图3-4-5被动红外线定位工具上安装能反射红外线的铝合金小球55

图3-4-6手持导航工具及手术显微镜导航56

图3-6-1Medtronic Treon神经导航系统配备的Fazer注册仪58

图3-6-2激光扫描后数据采集，自动注册59

图4-2-1配准框架65

图4-2-2固定图像和移动图像65

图4-2-3插值65

图4-2-4B样条变换66

图4-6-1ICP配准算法示意图70

图4-7-1数据元素（Data Element）结构示意图71

图4-7-2CT像素单元示意图73

图4-7-3CT像素数据结构示意图73

图4-7-4两种传输语法数据结构比较73

图5-1-1海绵状血管瘤手术中，神经导航精确定位80

图5-1-2岩斜脑膜瘤手术中，神经导航指导手术操作80

图5-1-3微导管栅栏法确定胶质瘤边界81

图5-2-1蝶窦分型82

图5-2-2神经导航辅助经蝶垂体瘤切除术的手术体位以及头架和参考环的安置方法84

图5-2-3应用激光表面轮廓注册法（Fazer注册法）完成影像空间与解剖空间的精确配准84

图5-2-4利用头面部固定解剖坐标进行注册85

图5-2-5Fazer激光注册仪的操作流程示意图85

图5-2-6Fazer注册法所得到的精确导航范围是以鼻根部为球心，半径为8cm的球形区域86

图5-2-7甲介型垂体大腺瘤（无激素型）87

图5-2-8神经导航辅助经蝶手术切除甲介型垂体腺瘤87

图5-2-9垂体微腺瘤（PRL型）88

图5-2-10神经导航辅助经蝶手术切除垂体微腺瘤88

图5-2-11神经导航辅助经蝶手术切除前颅底侵袭型垂体腺瘤89

图5-2-12神经导航辅助经蝶手术切除上斜坡侵袭型垂体腺瘤89

图5-2-13神经导航辅助经蝶手术切除鞍上侵袭型垂体腺瘤90

图5-2-14神经导航辅助经蝶手术切除海绵窦侵袭型垂体腺瘤90

图5-2-15神经导航辅助神经内镜手术切除巨大侵袭型垂体腺瘤91

图5-2-16CT＋MRI-T1W融合影像导航下经蝶手术切除侵袭性垂体瘤92

图5-2-17iMR实时影像导航下经蝶手术的手术室布局场景图93

图5-2-18iMR实时影像导航下经蝶手术切除侵袭性垂体瘤的典型病例93

图5-2-19机器人（臂）手术94

图5-3-1采用CT和MR影像融合方法显示前颅底脊索患者的相关软组织结构和骨性结构95

图5-3-2神经导航辅助神经内镜手术切除前颅底脊索瘤96

图5-3-3在基于CT影像的神经导航指导下实施前颅底骨纤维结构不良的视神经减压手术96

图5-3-4在基于CT影像的神经导航指导下实施前颅底骨纤维结构不良的颅骨整形术97

图5-3-5岩尖肿瘤术中在基于MR影像的神经导航下定位岩骨段颈内动脉（红色十字靶心）97

图5-3-6岩尖肿瘤术中采用CT和MR影像融合方法显示耳蜗结构（黄色箭头所指）98

图5-3-7颈静脉球瘤术中采用基于MR影像的神经导航定位病灶（红色十字靶心）98

图5-3-8复发斜坡脊索瘤扩大经蝶手术中采用基于MR影像的神经导航定位病灶（红色十字靶心和蓝色虚拟导航探针所指）99

图5-4-1导航穿刺活检针100

图5-4-2连接在头架上的机械臂100

图5-4-3导航穿刺活检系统100

图5-4-4可活动性固定穿刺针的牵开器100

图5-4-5模拟穿刺轨迹101

图5-4-6穿刺活检前头架固定，穿刺道模拟101

图5-4-7导航下选择穿刺道101

图5-4-8穿刺活检进行中101

图5-5-1左侧手部（红色）、肘部（蓝色）和肩部（橙黄色相间）运动皮质BOLD激活区的融合图像108

图5-5-2BOLD技术定位皮质运动区与术中电刺激MEP对照研究之典型病例109

图5-5-3对照显示各层面的T1W、FA图和RGB彩色FA图113

图5-5-4各个层面的T1W图像和FA图间的差值面积百分率（Mdiff％）示意图114

图5-5-5以表面轮廓图（surface plot）显示，在脑内囊-基底节层面上T1W图像和DTI的FA图中各像素信号强度值的对比度114

图5-5-6FA图上脑白质、灰质、肿瘤和脑脊液的平均信号强度值比较115

图5-5-7岛叶-基底节区弥漫性星形胶质瘤（WH02级）115

图5-5-8邻近锥体束的脑胶质瘤116

图5-5-9实测30例FA图上白质纤维束各感兴趣区域（ROI）平均信号强度值示意图117

图5-5-10解剖图谱（A.）与DTI的FA图（B.）对照显示117

图5-5-11锥体束“推移”病例（A.B.C.）和锥体束“侵蚀破坏”病例（D.E.F.）118

图5-5-1225例邻近锥体束的病例术前肢体运动功能状态与DTI的FA图上锥体束结构病变的相关性示意图119

图5-5-1325例邻近锥体束的病例术后肢体运动功能障碍与DTI的FA图上锥体束结构病变的相关性示意图120

图5-5-14DTI的RGB彩色编码FA图与示踪成像显示锥体束121

图5-5-15典型病例一123

图5-5-16典型病例二124

图5-5-17典型病例三125

图5-5-18典型病例一127

图5-5-19典型病例二128

图5-5-20典型病例三129

图5-5-21试验组和对照组KPS评分对照130

图5-5-22两组高级别胶质瘤患者的Kaplan-Meier生存率曲线130

图5-5-23iPlan Cranial？（BrainLab，德国）神经导航系统132

图5-5-24PET技术定位脑皮质运动中枢132

图5-6-1神经导航注册和病灶体表定位134

图5-6-2硬脑膜剪开前后，用导航探针确认病变位置（十字靶心处），选择脑沟或非功能皮质进入，显露海绵状血管瘤134

图5-6-3从微小的皮质切口取出海绵状血管瘤135

图5-6-4采用神经导航定位并辅助切除脑桥海绵状血管瘤135

图5-6-5微导管定位法136

图5-6-6微导管定位法用以定位并辅助切除脑内多发性海绵状血管瘤136

图5-6-7应用MRA影像导航定位脑动静脉畸形的供应动脉137

图5-6-8应用CTA影像导航定位大脑中动脉瘤138

图5-7-1通用工具适配器系统（被动式），固定于内镜工作套管之上140

图5-7-2采用通用工具适配器系统（主动式）监视内镜操作路径140

图5-7-3手术室常用布局示意图（A.）和实景（B.）140

图5-7-4Mayfield2000头架固定141

图5-7-5导航监视器上显示的被动式适配器系统的校准和确认步骤141

图5-7-6侧脑室囊肿142

图5-7-7鞍上池囊肿142

图5-7-8导航轨迹图实时动态监视143

图5-7-9内镜下完成囊肿前壁开窗后，显露囊肿腔内壁143

图5-7-10颅咽管瘤144

图5-7-11内镜直视下穿刺囊腔并抽吸囊液144

图5-7-12神经导航辅助内镜操作器械144

图5-7-13通过神经导航辅助内镜手术切除肿瘤145

图5-7-14通过神经导航辅助内镜手术完成第三脑室造瘘术146

图5-7-15内镜下经鼻-蝶窦入路146

图5-7-16通过导航的校准和确认方法，内镜可同时作为定位工具，即使蝶窦为甲介型气化，也可轻松定位和打开鞍底，并在直视下切除肿瘤146

图5-7-17患者体位肩部抬高15°，头部后倾15°，Mayfield2000头架固定147

图5-7-18接驳导航适配器的经鼻内镜工作鞘，带有冲洗通道.外径4.6mm147

图5-7-19机器人辅助导航神经内镜147

图5-8-1传统的椎弓根置钉技术148

图5-8-2CT导航系统工作示意图150

图5-8-3C臂机Siremobil Iso-C3D151

图5-8-4C臂机工作原理151

图5-8-5红外相机系统、中心控制器和监视仪151

图5-8-6装有LEDs的动态参考架152

图5-8-7装有LEDs的无线被动探针152

图5-8-8带有LEDs的导航手术器械152

图5-8-9安装定位夹（A.），连接光感接收器（B.）153

图5-8-10C臂机自动缓慢旋转，扫描采集信息153

图5-8-11注册过程153

图5-8-12显示屏展现进钉点、进钉方向及进钉轨迹153

图5-8-13显示屏上不但展现进钉点、进钉方向及进钉轨迹，还可显示螺钉长度和直径（红框内）154

图5-8-14术中C臂机透视显示螺钉通过椎弓根达到椎体内图像154

图5-8-15CT扫描显示螺钉准确通过椎弓根155

图5-9-1无框架光感应型导航系统SurgiGATE ORLTM（Medivision）158

图5-9-2导航鼻内镜下右额窦开放引流160

图5-9-3导航系统显示电钻经乳突皮质达耳蜗基底旋径路（红线）,其下方可见茎乳孔161

图5-9-4导航引导与传统手术比较161

图5-9-5左岩尖胆脂瘤术中导航，CT-MRA融合技术清晰地显示了颈内动脉163

图5-10-1赛博刀的外形164

图5-10-2X线实时跟踪系统165

图5-10-3Leksell Gamma Knife Perfexion的外形167

图5-10-4Leksell Gamma Knife Perfexion准直器的外形（A.）和剖面图（B.）167

图5-11-1MRS对单位体积内的组织成分分析169

图5-11-2CT，18F-FDG-PET，11C-Cho-PET对胶质瘤放疗后复发的显示不同170

图5-11-3生物靶区的不同勾画170

图5-11-4不同放疗设备示意图171

图6-1-1脑胶质细胞瘤病例术中脑变形（脑移位）的动态过程179

图6-3-1脑组织表面动态变形趋势的术中MRI三维重建及色彩标记（color-coded）181

图6-3-2术中MRI显示各种不同的脑表面及深部结构变形情况182

图6-4-1在开颅方向垂直于重力方向的情况下，两种模型位移场分布的比较184

图7-1-1ALOKA-SSD4000型彩色多普勒超声仪187

图7-1-2正常颅脑组织B超图像189

图7-1-3海绵状血管瘤（箭头所指），呈显著高回声189

图7-1-4右额镰旁脑膜瘤190

图7-1-5巨大垂体瘤190

图7-1-6左颞顶深部胶质母细胞瘤191

图7-1-7右额后转移瘤191

图7-1-8自发性基底节脑内血肿192

图7-1-9脑动静脉畸形192

图7-1-10B超实时声像图引导下穿刺定位侧脑室三角区囊性胶质瘤（黄色箭头所指）192

图7-1-11左颞叶内侧胶质母细胞瘤在B超实时声像图引导下逐步切除193

图7-1-12术中超声成像与术前CT影像融合应用于神经导航手术,实时纠正脑移位194

图7-1-13SonoWand？——基于三维超声成像技术的术中影像神经导航系统195

图7-1-14应用SonoWand？在脑胶质母细胞瘤的手术进程中即时评估肿瘤切除范围195

图7-1-15在术前MR影像上标记肿瘤轮廓（红色十字标记）196

图7-1-16术前MR影像与术中超声图像融合196

图7-1-17SonoNav？的系统组件197

图7-1-18SonoNav？的工作示意图197

图7-2-1手术室可移动CT扫描示意图198

图7-2-2Toshiba X vision／SP高速螺旋术中CT设备组成示意图199

图7-2-3术中CT影像199

图7-2-4垂体瘤术前、术中影像200

图7-2-5后纵韧带骨化术前、术中影像200

图7-3-1开放性术中磁共振MRI不同的操作范围（90°～180°）202

图7-3-2磁体升起，进行术前扫描203

图7-3-3左额后胶质瘤204

图7-3-4导航准确性205

图7-3-5左额后胶质瘤207

图7-3-6垂体无功能腺瘤207

图7-3-7术中磁共振导航穿刺鞍区肿瘤208

图7-3-8开颅前iMRI与DTI融合后，显示同侧锥体束受压向内推移并有部分破坏209

图7-3-9肿瘤切除后复查iMRI再与DTI融合，提示肿瘤残余且与锥体束尚有距离，可在导航指引下进一步切除肿瘤209

图7-3-10在导航指引下进一步切除肿瘤后,再次行iMR扫描，证实肿瘤全部切除，锥体束未受影响，终止手术209

图7-3-11将BOLD（彩虹伪彩显示）和DTI（温度伪彩显示）同时与术前iMRI融合，肿瘤位于左颞-岛叶，BOLD语言激活区被肿瘤推向后方,锥体束被推向内侧,避开功能区设计手术方案210

图7-3-12硬膜剪开后,术中唤醒患者,在导航下BOLD激211

活区和非激活区取点进行皮质电刺激（A.）,刺激同时，皮质脑电图监测提示显著刺激波（B.），同时进行语言功能测试（C.D.）211

图7-3-13避开功能区手术切除肿瘤，复查iMRI，再与BOLD及DTI融合,提示肿瘤全切，语言功能区和锥体束均未受影响211

图7-3-14术后1周复查高场强磁共振及BOLD、DTI，并再次融合，提示肿瘤全切，语言BOLD激活区重复性良好,仍然位于肿瘤残腔后方，DTI仍有轻微推移212

图8-1-1B超（上）和神经导航模拟图218

图8-1-2头部特定部位粘贴标记218

图8-1-3神经导航术中219

图8-3-1神经导航的手术环境221

图8-3-2术中功能区运动诱发电位和体感诱发电位的监护223

图8-3-3术中神经导航下神经电生理监护223

图9-1-1人-机交互方式分类227

图9-2-1PUMA200机器人（臂）应用于儿童丘脑胶质瘤的立体定向手术示意图228

图9-2-2NeuroMate？手术机器人229

图9-2-3NeuRobot遥控机器人（臂）230

图9-4-1未来神经外科机器人手术室的畅想图232

图10-1-1可视人数据集（头部）236

图10-1-2可视人数据集（躯干）236

图10-1-3交互式三维虚拟人体解剖模型——VOXEL-MAN3D-Navigator：Brain and Sku1l237

图10-1-4VOXEL-MAN TempoSurg simulator应用于岩骨手术仿真237

图10-1-5颅脑的各部分解剖结构238

图10-2-1计算机仿真构建基底动脉分叉处动脉瘤的多边形网架模型的系列图解240

图10-2-2用于血管吻合手术训练的虚拟手术仿真系统240

图10-2-3Brain Bench虚拟手术仿真系统241

图10-2-4功能神经外科手术导航系统——FrameLinkTM241

图10-2-5虚拟内镜下模拟第三脑室造瘘手术242

图10-2-6虚拟内镜下模拟经鼻-蝶垂体大腺瘤手术243

图10-2-7虚拟内镜下模拟经鼻-蝶生长激素型垂体小腺瘤手术243

图10-2-8血管造影（A.～D.），3D-CTA（E.）和MRA（F.）均显示右侧顶枕部巨大脑动静脉畸形244

图10-2-9血管造影（A.～C.），MRA（D.）和3D-CTA（E.）均显示左侧后交通动脉瘤（黄色箭头所指）244

图10-2-10颅脑手术路径平行于重力方向的情况下，两种物理模型位移场分布的比较245

图10-2-11在基于Web的虚拟手术仿真系统上模拟经皮穿刺卵圆孔246

图10-2-12在基于Web的虚拟手术仿真系统上模拟经额角穿刺右侧脑室246

图10-2-13软组织受压变形的物理模型演示效果246

图10-2-14模拟腰穿成功后假想的脑脊液流出246

图10-2-15三维交互式虚拟岩骨解剖与手术仿真247

图10-3-1“医学三维图像工作室”用于虚拟手术模拟248

图10-3-2CT和MRI融合技术应用于上斜坡脑膜瘤的术前计划和术中导航249

图10-3-3MRA和MRI融合技术应用于蝶骨嵴脑膜瘤的术前计划249

图10-3-4MRI和fMRI-BOLD影像融合技术应用于中央叶脑肿瘤的手术计划和模拟249

图10-3-5具有力反馈的三维交互设备PHANTOM？Desktop触觉设备250

图10-3-6基于256×256×48MRI的分割结果251

图10-3-7建立多分辨率网格251

图10-3-8整个变形场的三维可视化结果252

图10-3-9应用3D-IMAGE系统基于物理模型预测脑组织变形252

图10-3-10应用3D-IMAGE系统完成人脑的三维重建，并以多彩色多透明度显示252

图10-4-1DextroscopeTM硬件平台253

图10-4-2DextroBeamTM硬件平台253

图10-4-3RadioDexter软件系统的三维VR界面254

图10-4-4DextroscopeTM的操作者正在对病例的立体VR模型进行模拟手术操作255

图10-4-5DextroBeamTM用户操作模式图255

图10-4-6DextroscopeTM的虚拟控制面板256

图10-4-7高端中频红外仪配套无线立体LCD眼镜256

图10-4-8VR互动工具——控制笔257

图10-4-9VR互动工具——操纵杆257

图10-5-1VR环境中三维重建的立体VR模型258

图10-5-2模拟手术进行头皮切开、骨质磨除258

图10-5-3左侧颈内动脉后交通动脉段动脉瘤的立体VR模型及真实手术中照片259

图10-5-4右侧三叉神经鞘瘤的立体VR模型及真实手术中照片260

图10-5-5C1-2椎管内外神经鞘瘤的立体VR模型及真实手术中照片261

图10-5-6右侧听神经瘤的立体VR模型261

图11-1-1神经外科手术室267

表4

表1-2-1人类立体定向仪4

表2-1-1神经导航系统的改进方向20

表2-3-1体模CT导航各定位点的导航精度27

表2-3-2体模MRI导航各定位点的导航精度28

表2-3-3基于CT影像的神经导航模拟手术中解剖学标记分组及导航精度的测量值（颅骨，注册误差1.2mm）30

表2-3-4基于MR影像的神经导航模拟手术中解剖学标记分组及导航精度的测量值（尸头，注册误差2.0mm）31

表2-4-1Kamofsky预后评分表（KPS）35

表2-4-2病灶部位分布状况35

表2-4-3病种分布状况35

表2-4-4术前神经功能障碍分布状况35

表2-4-5两组病例手术切除率分布状况35

表3-3-1CT组使用不同数量注册坐标的注册准确性50

表3-3-2MRI组使用不同数量注册坐标的注册准确性51

表3-3-3不同靶点位置的定位准确性52

表4-7-1显式VR数据元素结构72

表4-7-2隐式VR数据元素结构72

图11-1-2手术中设备的放置267

图11-1-3手术中人员的站位268

图11-2-1头架消毒包的配备268

图11-2-2导航头架附件268

图11-2-3导航附件的放置269

表5-1-11095例神经导航手术患者病理分类77

表5-5-1采用术中MEP监测验证BOLD定位皮质运动区准确性的13例资料列表110

表5-5-2两组脑肿瘤患者肿瘤切除情况比较122

表5-5-3两组脑肿瘤患者手术致瘫情况比较123

表5-5-4两组病例的肿瘤组织病理学诊断126

表5-5-5病灶部位126

表5-5-6患者术前肢体运动功能状态（肌力分级）126

表5-7-1立体定向神经内镜器械设备组成139

表6-2-1神经导航术中脑移位分组分析180

表6-2-227例术中脑移位塌陷病例分析180

表6-2-327例术中脑移位塌陷病例分析180

表6-3-1不同大小的病灶组在各时间点产生的脑组织表面移位181

表6-3-2不同大小的病灶组在各时间点的脑组织体积变化182

表6-4-1几种术中影像技术比较183

表8-1-1常见的神经导航手术217

表8-2-1全身麻醉药对脑神经生理的影响220

表8-3-1神经导航术中患者的一般资料222