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第1章 机器人的背景与功能1

1.1 自动化的需要1

1.2 各系统的机器人化课题5

1.3 机器人系统的要素技术与其课题5

1.4 产业用机器人与安全5

第4章 移动机器人9

1.5 机器人工程11

2.1 机器人必要的机能14

第2章 机器人工学的基本概念14

2.2 机器人工学的地位15

〔1〕感知器工学15

〔2〕人工智能16

〔3〕义手、义足等义肢工学16

〔4〕产业用机器人技术16

〔5〕人工头脑科学或生物科学17

2.3 利用机器人的简单作业与必要机能—与人的动作比较17

〔1〕伺服机构的定义与概要20

3.1 伺服机构20

第3章 机器人的手部动作20

〔2〕机器人控制的伺服机构观念23

〔3〕伺服机构的解析24

〔4〕伺服机构的形式与种类25

3.2 电气伺服系25

〔1〕电气伺服系的概要25

〔2〕伺服放大器28

3.3 电气油压伺服系31

3.4 空气压伺服系35

3.5 多关节操纵器的控制36

〔1〕多关节操纵器的定义36

〔2〕多自由度的控制38

〔3〕多关节操纵器的位置计算39

〔4〕由手尖位置、方向求各关节角度的方法53

〔5〕输入手尖移动速度的速度59

〔6〕操纵器的轨道计算61

〔1〕力回馈在作业的重要性63

3.6 有力感觉机构的操纵器63

〔2〕双向伺服系64

〔3〕导入力之概念的控制系65

〔4〕有力感觉的机器人例（1）66

〔5〕有力感觉的机器人例（2）68

〔6〕手腕部有力感觉的机器人71

3.7 可控制力的操纵器72

〔1〕有扭矩控制机能的多关节操纵器72

〔2〕用力控制形油压引动器的操纵器75

〔3〕有直动形驱动机构的操纵器77

3.8 机器人臂的动作形态78

3.9 机器人的手84

〔1〕人手的把持84

〔2〕旋转开闭形手85

〔3〕平行连杆机构形手85

〔4〕平行滑动机构形手86

〔5〕3指手86

〔6〕5指手87

〔7〕顺应形手指机构88

4.1 移动机能概要91

〔1〕移动机能的重要性91

〔2〕移动机能的分类92

4.2 实际使用的移动机器人93

〔1〕生产工厂使用的移动机器人93

〔2〕用移动机器人的FMS93

〔3〕医院内自动搬送系统96

4.3 特殊移动机器人97

〔1〕跨越阶差的机器人97

〔2〕上下楼梯的机器人99

〔3〕壁面上下用机器人100

〔4〕其他的特殊移动机器人101

4.4 步行机器人102

〔1〕步行时的安定性102

〔2〕步行过程的脚相105

〔3〕步行系的解析107

〔4〕6脚步行机械108

〔5〕5脚步行机械110

〔6〕4脚移动机器人111

〔7〕2脚步行机器人114

第5章 机器人的感觉121

5.1 机器人感知器的分类121

〔1〕内界感知器121

〔2〕外界感知器121

5.2 机器人的手部感觉122

〔1〕触觉感知器124

〔2〕手尖外侧触觉的作用126

〔3〕压觉感知器128

〔4〕滑动觉感知器130

5.3 视觉131

〔1〕视觉的概要131

〔2〕多面体之线画的抽出132

〔3〕杂讯的除去与线素的抽出135

〔5〕由画面全体察知的方法136

〔4〕线画的作成136

〔6〕线画的解释137

〔7〕利用距离情报139

〔8〕简易的形状认识手法142

〔9〕产业用式样认识技术144

5.4 听觉148

〔1〕声音的特色与其认识149

〔2〕声音认识系的构成151

〔1〕超音波距离感知器的原理152

〔3〕声音认识技术的未来152

5.5 超音波感知器152

〔2〕超音波距离感知器的特性与其改善153

5.6 移动机器人用感知器156

〔1〕移动机器人用感知器的特色与分类156

〔2〕经路诱导感知器157

〔3〕位置方向感知器166

5.7 装配用感知器170

〔1〕利用感知器回馈精密嵌合时的插入170

〔2〕利用可挠手腕机构插入172

6.1 何谓人工智能176

〔1〕人工智能的历史与定义176

〔2〕人工智能与机器人的关连176

第6章 人工智能176

6.2 推论与解决问题177

〔1〕何谓推论177

〔2〕解决问题178

〔3〕用状态空间解决问题之例179

〔1〕学习的概念与定义185

6.3 学习185

〔2〕倒立摆子的学习控制187

第7章 产业用机器人的软体191

7.1 软体的分类191

7.1.1 控制程式（Con-trol Program）191

7.1.2 翻译程式（Tra-nslator Program）192

7.1.3 实用程式（Utility Program）194

7.2 软体的设计手法194

7.3.1 机器人用软体198

7.3 机器人用软体198

7.3.2 机器人语言199

7.3.3 精密装配机器人NRC-410（MODEL-A）的应用程式例213

7.3.4 精密装配机器人NRC-200（MODEL-B）的应用程式例215

7.4 生产系统与机器人215

7.5 机器人用软体的未来动向219

第8章 机器人的进化222

8.1 现在机器人技术的地位222

8.2 机器人世代论223

〔1〕第一世代的机器人223

〔2〕第二世代的机器人224

〔3〕第三世代以後的机器人224

〔4〕产业用机器人技术发展中应注意的事项225

8.3 次世代产业用机器人的开发与系统机器人的概念225

〔1〕对作业机器人的需要与其技术要素225

〔2〕自立作业机器人的概念226

〔3〕极限作业机器人计划的概要228