自主导航技术2025|PDF|Epub|mobi|kindle电子书版本百度云盘下载

自主导航技术PDF格式电子书版下载

注意：本站所有压缩包均有解压码： 点击下载压缩包解压工具

第1章 绪论1

1.1 导航的基本概念1

1.2 常用坐标系2

1.2.1 常用坐标系的定义3

1.2.2 坐标转换矩阵5

1.3 时间系统6

参考文献8

第2章 惯性导航9

2.1 基本原理9

2.1.1 惯性导航的基本概念9

2.1.2 平台式惯性导航系统的基本原理10

2.1.3 捷联式惯性导航系统的基本原理12

2.2 惯性导航力学编排方程13

2.2.1 速度微分方程——比力方程13

2.2.2 位置微分方程16

2.2.3 平台式惯性导航系统的平台指令角速度16

2.2.4 捷联惯性导航姿态微分方程17

2.2.5 极区惯性导航力学编排方程23

2.3 捷联惯性导航算法29

2.3.1 姿态更新算法30

2.3.2 速度更新算法46

2.3.3 位置更新算法54

2.3.4 捷联惯性导航算法的新发展54

2.4 惯性导航系统误差分析55

2.4.1 惯性器件误差模型55

2.4.2 捷联惯性导航系统误差模型64

2.4.3 惯性导航系统误差特性分析68

2.4.4 惯性导航系统的精度评估73

2.5 惯性导航系统标定78

2.5.1 基于高精度转台的标定78

2.5.2 基于模观测的标定84

2.5.3 系统级标定89

2.6 惯性导航系统初始对准92

2.6.1 初始对准基本原理92

2.6.2 自对准92

2.6.3 传递对准99

参考文献103

第3章 天文导航105

3.1 球面天文学的基本概念106

3.1.1 天球与天球坐标106

3.1.2 天体的视运动108

3.1.3 天文年历与天文钟110

3.2 航海天文导航111

3.2.1 航海天文定位111

3.2.2 航海天文定向118

3.2.3 太阳偏振光定向原理122

3.3 航天天文导航130

3.3.1 航天天文导航的位置面131

3.3.2 航天天文导航的简化量测方程134

3.3.3 脉冲星导航原理149

参考文献155

第4章 惯性／卫星组合导航156

4.1 引言156

4.1.1 卫星导航系统156

4.1.2 卫星定位方式157

4.1.3 卫星导航的主要误差源158

4.1.4 惯性／卫星组合导航161

4.2 惯性／卫星组合方程165

4.2.1 惯性／卫星松组合导航方程166

4.2.2 惯性／卫星紧组合导航方程170

4.2.3 惯性／卫星深组合导航方程171

4.2.4 组合方式的比较分析176

4.2.5 基于软件接收机的组合导航180

4.3 惯性／卫星组合定姿181

4.3.1 卫星载波相位定姿原理182

4.3.2 定姿模糊度求解187

4.3.3 惯性／卫星重调式组合定姿190

4.3.4 惯性／卫星滤波式组合定姿192

4.4 Micro-PNT技术196

4.4.1 应用需求196

4.4.2 Micro-PNT的关键技术197

参考文献199

第5章 惯性／特征匹配组合导航200

5.1 基本方法201

5.1.1 适配性分析201

5.1.2 特征匹配及组合导航算法207

5.2 惯性／地形匹配组合导航212

5.2.1 高度测量传感器212

5.2.2 TERCOM系统214

5.2.3 SITAN系统214

5.3 惯性／图像匹配组合导航218

5.3.1 图像传感器218

5.3.2 图像匹配技术221

5.3.3 图像匹配结果及组合模型222

5.4 惯性／地磁匹配组合导航224

5.4.1 地磁场特征225

5.4.2 地球位场延拓方法226

5.4.3 地磁测量误差补偿方法232

5.4.4 惯性／地磁匹配组合导航水下试验案例236

5.5 惯性／重力匹配组合导航240

5.5.1 地球重力场240

5.5.2 重力测量242

5.5.3 重力匹配EKF模型243

5.5.4 典型系统246

参考文献248

第6章 惯性基组合导航应用案例249

6.1 组合导航算法249

6.1.1 最小二乘算法249

6.1.2 卡尔曼滤波算法251

6.2 陆用自主导航252

6.2.1 陆用惯导系统的零速修正253

6.2.2 陆用惯性导航系统行进间初始对准256

6.2.3 典型案例259

6.3 潜航器自主导航264

6.3.1 多普勒计程仪测速原理265

6.3.2 多普勒计程仪参数标定266

6.3.3 INS/DVL自主导航滤波器模型266

6.3.4 典型案例269

6.4 水面舰艇自主导航272

6.4.1 惯导系统初始对准和标校273

6.4.2 典型案例275

6.5 制导航弹组合导航278

6.5.1 系统设计279

6.5.2 制导航弹组合导航算法280

6.5.3 典型案例282

参考文献287