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第一篇 基础理论3

第1章 数学基础理论3

1.1 不等式的概念及性质3

1.2 矩阵的概念及性质3

1.3 李代数的基本概念6

1.4 集合的基本概念及性质7

1.5 变分法的基本概念及性质8

参考文献9

第2章 运动影响系数的理论及机构运动分析10

2.1 运动影响系数的概念10

2.2 串联开链机构的运动影响系数及运动分析16

2.3 并联机构影响系数以及运动分析22

2.4 建立机构运动分析的其他方法31

2.5 少自由度并联机构的影响系数的直接法34

2.6 具有冗余自由度的并联机构分析42

2.7 具有螺旋副的机构运动分析48

2.8 机构连杆参数及连杆坐标系的建立52

2.9 本章小结53

参考文献53

第二篇 机构的性能指标理论体系第3章 串联开链机构性能指标体系59

3.1 引言59

3.2 串联机构速度性能指标59

3.3 串联机构线速度和角速度性能指标60

3.4 串联机构加速度性能指标61

3.5 串联机构线加速度和角加速度性能指标65

3.6 串联机构全域性能指标66

3.7 串联机构全域性能波动指标67

3.8 串联机构综合性能指标69

3.9 本章小结69

参考文献69

第4章 6自由度并联机构性能指标理论71

4.1 引言71

4.2 6自由度并联机构加速度的相对偏差71

4.3 6自由度并联机构线加速度和角加速度相对偏差74

4.4 6自由度并联机构加速度的全域性能指标75

4.5 6自由度并联机构线加速度和角加速度全域性能指标77

4.6 并联机构惯性力的全域性能指标78

4.7 本章小结82

参考文献83

第5章 虚设机构法的论证84

5.1 引言84

5.2 少自由度并联机构建立影响系数矩阵的虚设机构法86

5.3 少自由度并联机构速度求解的虚拟影响系数法89

5.4 少自由度并联机构加速度分析虚拟影响系数法的论证93

5.5 本章小结96

参考文献96

第6章 少自由度并联机构性能指标理论97

6.1 引言97

6.2 少自由度并联机构运动分析98

6.3 少自由度并联机构运动的全域性能指标105

6.4 少自由度并联机构力与力矩的指标分析110

6.5 本章小结113

参考文献113

第7章 平面机构性能指标体系115

7.1 单闭环平面机构性能指标115

7.2 平面3自由度并联机构性能指标121

7.3 平面3RRR并联机构仿真129

参考文献136

第三篇 串联机构动力学性能实例分析与仿真第8章 Stanford机构性能指标分析与仿真139

8.1 引言139

8.2 空间位置分析139

8.3 影响系数矩阵141

8.4 影响系数矩阵正确性验证143

8.5 机构性能指标分析144

8.6 Stanford机构性能仿真分析148

8.7 仿真程序流程156

8.8 本章小结157

参考文献157

第9章 Motoman机器人性能指标分析与仿真158

9.1 引言158

9.2 空间位置分析158

9.3 影响系数矩阵160

9.4 影响系数矩阵正确性验证162

9.5 机构性能指标分析162

9.6 机构仿真分析167

9.7 本章小结170

参考文献170

第10章 PUMA260串联机构的性能分析171

10.1 引言171

10.2 机构连杆坐标系建立及连杆参数分析171

10.3 影响系数法正确性验证172

10.4 机构性能分析174

10.5 本章小结182

参考文献182

第11章 LR-Mate机器人性能指标分析与仿真183

11.1 引言183

11.2 机构位形分析183

11.3 影响系数矩阵186

11.4 影响系数矩阵正确性验证187

11.5 机构性能指标分析190

11.6 机构仿真分析195

11.7 LR-Mate机器人一种同构构形的性能与仿真分析198

11.8 本章小结200

参考文献200

第12章 FANUC M420iA机器人性能分析201

12.1 引言201

12.2 空间位置分析201

12.3 运动学正问题202

12.4 运动学逆问题204

12.5 机构的影响系数206

12.6 机构的运动学性能分析209

12.7 FANUC M420iA机器人仿真系统212

12.8 本章小结221

参考文献222

第四篇 并联机构动力学性能分析与仿真第13章 空间双回路RSSR-SC机构225

13.1 引言225

13.2 机构位形分析225

13.3 影响系数矩阵226

13.4 运动学性能分析228

13.5 空间双回路RSSR-SC机构的动力学仿真235

13.6 机构的速度、加速度性能分析241

13.7 本章小结244

参考文献244

第14章 3-PRC并联机器人仿真分析245

14.1 引言245

14.2 3-PRC并联机器人机构模型245

14.3 3-PRC并联机器人基础分析248

14.4 3-PRC并联机器人运动学性能分析249

14.5 3-PRC并联机器人运动学仿真255

14.6 3-PRC并联机器人实体仿真257

14.7 本章小结261

参考文献261

第15章 3-RR(RR)R并联机器人仿真分析263

15.1 引言263

15.2 3-RR(RR)R并联机器人分析264

15.3 3-RR(RR)R并联机器人运动学性能分析267

15.4 3-RR(RR)R并联机器人运动学仿真271

15.5 3-RR(RR)R并联机器人实体仿真273

15.6 本章小结274

参考文献274

第16章 2-RUUS机构动力学性能分析与仿真275

16.1 引言275

16.2 机构位形分析275

16.3 机构的影响系数矩阵分析277

16.4 机构惯性张量分析284

16.5 机构动力学性能指标分析291

16.6 2-RUUS机构OpenGL仿真302

16.7 本章小结305

参考文献305

第17章 4-RR(RR)R并联机构的性能指标分析306

17.1 引言306

17.2 空间位置分析306

17.3 一阶影响系数矩阵的建立310

17.4 二阶影响系数矩阵的建立311

17.5 机构的运动学性能指标分析315

17.6 机构的惯性力性能指标分析317

17.7 4-RR(RR)R机构的动力学仿真318

17.8 本章小结327

参考文献327