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第1章 绪论1

1.1 陀螺定向技术的发展1

1.2 陀螺仪的分类6

1.3 磁悬浮技术与磁悬浮陀螺全站仪12

第2章 陀螺寻北测量基本理论15

2.1 陀螺运动的物理基础15

2.2 地球自转对陀螺轴向运动的影响分析19

2.3 摆式陀螺仪的寻北运动21

2.4 悬挂带式陀螺经纬仪寻北定向原理25

第3章 磁悬浮陀螺寻北关键技术30

3.1 磁悬浮陀螺仪寻北定向的理论基础30

3.2 磁悬浮陀螺全站仪的基本结构及其工作原理31

3.3 磁悬浮支承技术34

3.4 数据的采样计算与实时模拟仿真技术42

3.5 多位置寻北技术47

3.6 陀螺仪模块化程序设计51

3.7 系统硬件的集成连接53

3.8 软件一体化设计58

第4章 磁悬浮陀螺定子及转子寻北数据的特征分析66

4.1 寻北数据的相关性分析67

4.2 转子电流数据平稳化71

4.3 转子及定子数据白噪声检验73

4.4 转子电流数据滤波分析74

4.5 定子电流数据滤波分析80

第5章 磁悬浮陀螺定子及转子寻北数据的处理83

5.1 定子电流数据的处理83

5.2 转子电流数据处理85

5.3 磁悬浮陀螺仪数据处理方法研究与算例分析88

第6章 陀螺全站仪的精度评定95

6.1 陀螺全站仪理论精度的评定95

6.2 寻北绝对精度与相对稳定性精度评定97

6.3 基于多测回观测数据的精度评定方法104

第7章 地下导线加测陀螺边的方案及其平差计算107

7.1 导线加测陀螺边的方案107

7.2 加测陀螺边后的导线平差及其贯通误差预计112

7.3 GAT磁悬浮陀螺全站仪贯通误差预计模拟软件118

第8章 磁悬浮陀螺全站仪工程应用及相关问题研究124

8.1 陀螺全站仪定向测量的相关问题研究125

8.2 磁悬浮陀螺全站仪在轨道交通工程中的应用130

8.3 磁悬浮陀螺全站仪在大型矿山贯通测量中的应用140

8.4 磁悬浮陀螺全站仪在超长及沉管隧道贯通中的应用145

8.5 工程应用小结156

8.6 陀螺仪在地球自转参数监测中的拓展应用研究158

参考文献162

附录 子午线收敛角系数表164