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目录1

第一章　机器人研究的展望1

1.1　机器人研究的起源2

1.2　工业机器人3

1.2.1 Versatran10

1.2.2　Unimate14

1.2.3　其他工业机器人16

1.2.4　工业机器人的研究课题18

1.3　人工智能机器人22

1.3.1　基本动作22

1.3.2　SRI的机器人23

1.3.3　MIT的机器人27

1.4　宇宙开发机器人31

1.5　海洋开发机器人31

1.7　仿生学和机器人35

1.6　其他机器人35

1.8　机器人与哲学研究36

1.9　机器人研究中的一些问题37

第二章　人工智能概要39

2.1　拟人化技术39

2.2　人工智能研究的范畴42

2.2.1　研究的进展43

2.2.2　问题求解过程45

2.2.3　启发式搜索法47

2.3　状态空间表示法49

2.3.1　状态描述49

2.3.2　算子51

2.3.3　最终状态53

2.3.4　图解符号54

2.3.5　非决定论的程序56

2.3.6　问题表示的实例58

2.4　问-答系统67

2.5.1　研究体制69

2.5　人工智能研究的评价69

2.5.2　评价71

2.5.3　研究领域和技术71

2.5.4　人工智能研究对社会的影响77

2.5.5　研究的指导方针79

第三章　视觉和皮肤感觉81

3.1　视觉81

3.1.1　眼球和网膜的构造81

3.1.2　感受野84

3.1.3　大脑视区87

3.1.4　鲎的视觉系统88

3.2　蛙眼的电子线路模型90

3.2.1　蛙眼的视觉系统90

3.2.2　电子线路模型91

3.3　皮肤感觉93

3.3.1　适当刺激的信息93

3.3.2　皮肤感觉的感受器95

第四章　计算机视觉97

4.1 图象输入装置和数字化图象97

4.1.1　图象输入装置97

4.1.2　数字化图象98

4.2　物体位置的识别102

4.2.1　两眼立体观测原理的识别方法102

4.2.2　使用测距仪识别物体位置的方法108

4.3.1　用空间微分抽出边缘线111

4.3　线画的抽出111

4.3.2　直线的确定116

4.4　线条画的解释（Guzmán方式）118

第五章　人工触觉122

5.1　构成人工触觉的元件122

5.1.1　假手用的人工触觉122

5.1.2　操作器用的人工触觉123

5.2　使用人工触觉的手爪控制124

5.2.1　用触觉的手爪控制124

5.2.2　用压觉的手爪控制127

5.2.3　利用滑觉的手爪控制130

5.2.4　采用力觉的关节控制131

5.3　用人工触觉识别对象物的形状135

5.3.1　阈值变化法136

5.3.2　利用人工触觉进行模式识别137

5.3.3　通过抓握识别对象物的形状140

第六章　上肢149

6.1　上肢的骨骼和肌肉149

6.1.1　上肢的骨骼149

6.1.2　上肢的肌肉150

6.1.3　拇指的运动151

6.1.4　手指的运动153

6.2　手指的功能156

6.2.1　手指基本动作的抽出157

6.2.2　自由度的增加及其分配159

6.2.3　手指的功能及其评价161

6.3　关节的运动机构165

6.3.1　运动机构165

6.3.2　座标变换矩阵167

6.4　操作器171

6.5　假手177

6.5.1　假手的分类178

6.5.2　能动假手179

6.5.3　动力假手180

第七章　下肢188

7.1　下肢骨骼和肌肉188

7.2 步行190

7.2.1 可控自行移动装置190

7.2.2　自动机理论在人工腿上的应用194

7.2.3　双腿步行197

7.3　假腿200

7.3.1 截肢端同假腿的结合201

7.4 人工腿202

7.3.2　骨骼型假腿202

7.4.1　人工腿的数学模型203

7.4.2　WL-5型人工腿206

7.5　匍匐推进运动及其模型209

7.5.1　匍匐推进运动210

7.5.2　人工匍匐机械214

第八章　机器人系统218

8.1　机器人系统的构成218

8.2　机器人系统的软件221

8.2.1　软件的构成222

8.2.2　程序语言223

8.3　机器人和计算机接口224

8.4 具有力矩控制机能的关节型操作器228

8.4.1　操作器的构成229

8.4.2　控制系统234

8.5　触觉机器人的装箱作业239

8.5.1　硬件的构成240

8.5.2　软件的构成241

8.5.3　控制算法242

8.5.4　装箱作业243

第九章　机器人的应用系统247

9.1　工业机器人247

9.1.1　工业机器人的定义247

9.1.2　工业机器人的形态250

9.1.3　控制方式251

9.1.4　工业机器人的应用实例255

9.2.1　系统工程的课题265

9.2　海洋测量用机器人265

9.2.2　海洋测量机器的研制269

9.2.3　海洋测量系统和信息处理274

9.2.4　OSPER计划275

9.2.5　海洋测量机器人OSR280

9.2.6　OSR综合实验和应用范围294

参考文献298

中日英名词索引307