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第一章 引论1

1.1常系数线性系统2

1.2变系数线性系统3

1.3非线性系统5

1.4工程近似问题6

1.5几个定义7

1.6系统运动模型的辨识9

1.7控制系统的质量指标12

参考文献14

第二章 系统分析的基本方法15

2.1拉氏变换和反转公式15

2.2用拉氏变换法解常系数线性微分方程17

2.3关于正弦式驱动函数的讨论19

2.4相空间内的几何概念22

2.5控制系统运动规律的向量表示26

2.6函数空间（希尔伯特空间）31

2.7泛函和算子35

2.8数值计算和微分方程的数值解42

2.9模拟技术54

2.10函数方程的数值解与极值问题57

参考文献62

第三章 输入、输出和传递函数64

3.1一阶系统64

3.2传递函数的表示法67

3.3一阶系统的一些例子69

3.4二阶系统75

3.5确定频率特性的方法79

3.6由多个环节组成的系统80

3.7反馈控制系统的概念及其传递函数81

3.8交流系统85

参考文献88

第四章 控制系统分析89

4.1稳定性定义及李雅普诺夫直接方法89

4.2常系数线性系统的稳定性及第一近似方法94

4.3乃氏方法98

4.4艾文思方法101

4.5伯德方法106

4.6多回路系统107

4.7关于变系数线性系统的稳定性109

4.8系统的静态精度分析115

4.9短程火箭的运动118

4.10线性系统的能观测性125

4.11线性系统的能控性127

参考文献130

第五章 线性控制系统参数设计132

5.1稳定区域133

5.2对数频率法135

5.3复合控制系统与稳态补偿136

5.4控制装置参数选择140

5.5极点配置问题145

参考文献149

第六章 协调控制151

6.1单变量系统的控制151

6.2多变量系统的控制152

6.3互不影响的条件155

6.4响应方程158

6.5涡轮螺旋桨发动机的控制159

6.6有加力燃烧的涡轮喷气发动机的控制162

6.7多变量系统的协调控制164

参考文献167

第七章 非线性系统168

7.1振荡伺服控制系统169

7.2利用固有振荡的振荡控制伺服系统172

7.3继电系统的周期运动及其稳定性175

7.4非线性系统周期运动的对数分析法181

7.5弱非线性系统184

7.6非线性系统内的几种振荡状态185

7.7参数激发和参数阻尼188

7.8相平面全局分析法189

7.9非线性元件的有益应用196

参考文献199

第八章 最速控制系统设计201

8.1最优开关函数201

8.2最速控制函数的特性207

8.3特定的最速控制综合214

8.4 自点至域的最速控制219

8.5控制装置的综合223

8.6变系数系统的综合227

8.7非线性系统综合举例233

8.8最速控制函数的技术实现237

参考文献241

第九章 满足指定积分指标的控制系统设计242

9.1基本概念242

9.2几个实例245

9.3古典变分法的应用247

9.4决定最优控制的标准方程组253

9.5附加限制时的最优控制和喷气发动机控制设计259

9.6控制量受限制时的最优控制设计263

9.7末端不固定时的最优控制265

9.8最优控制函数综合举例269

9.9短程火箭的最佳推力程序273

9.10动态规划与最优控制原理276

9.11拦截问题中的导引律278

参考文献286

第十章 离散控制系统288

10.1离散系统的运动规律——差分方程式290

10.2差分方程式解的特性296

10.3离散拉氏变换与传递函数303

10.4一种特殊情况下F*（s）的计算311

10.5闭路离散系统分析314

10.6线性离散系统的综合321

10.7最优控制函数的综合324

10.8对固定的初始状态求最速控制335

10.9具有其它指标的最优控制338

参考文献341

第十一章 有时滞的线性系统343

11.1燃烧中的时滞343

11.2时滞系统的运动规律345

11.3时滞系统的运动稳定性348

11.4萨奇图351

11.5有反馈伺服机构的火箭发动机的系统动力学性质353

11.6没有反馈伺服机构时的不稳定性356

11.7有反馈伺服机构时系统的稳定性357

11.8利用萨奇图判断时滞系统稳定性的一般准则360

11.9频率法的稳定性准则362

参考文献364

第十二章 分布参数控制系统366

12.1分布参数环节的数学描述367

12.2分布参数环节的传递函数372

12.3分布参数控制系统的构成和特点379

12.4分布参数控制系统的稳定性388

12.5带有常微分控制器的分布参数系统398

12.6点测量、点控制的分布参数系统409

12.7分布参数系统的能控性和能观测性416

12.8满足给定积分指标的控制设计422

12.9分布参数系统最优控制428

12.10分布参数系统的最速控制436

12.11等离子体约束的控制问题442

12.12液浮陀螺温控问题452

参考文献452