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第1章 更宽松的一类系统的输入-输出线性化1

1.1 输入-输出响应精确线性化问题2

1.2 问题可解的充要条件4

1.3 求得输入-输出精确线性化问题的解反馈偶对α（x）和β（x）的一个构造算法——对定理1.2 的证明6

1.4 系统与线性参考模型相匹配的问题19

第2章 更宽松的一类系统的零动态和状态反馈线性化24

2.1 更宽松的一类系统的零动态24

2.2 更宽松一类系统的零动态算法的实施30

2.3 更宽松的一类系统的更宽松坐标系和更宽松正则形式39

2.4 更宽松坐标系下的局部渐近镇定（包括临界问题）44

第3章 周期性输入的稳定状态响应47

3.1 非线性系统的稳态响应及其存在的充分条件48

3.2 输出调节问题的定义及分类——指令响应和扰动抑制响应52

3.3 全信息情况下的输出调节55

3.4 误差反馈情况下的输出调节63

3.5 有参数扰动情况下的误差反馈输出调节问题77

第4章 全局渐近镇定反馈及扰动衰减设计86

4.1 全局正则形式87

4.2 全局渐近镇定94

4.3 靠V（x）施控的几乎光滑反馈全局渐近镇定102

4.4 兼使扰动衰减的全局渐近镇定104

第5章 半全局渐近镇定反馈设计113

5.1 半全局镇定113

5.2 只使用输出反馈的半全局镇定121

第6章 串接和反馈互联非线性系统的稳定性131

6.1 比较函数、稳定性判据、指数稳定性、对轨线上界的估计131

6.2 持续小扰动下的系统稳定性——整体稳定性140

6.3 串接系统的渐近稳定性142

6.4 输入-状态稳定性145

6.5 串接系统的输入-状态稳定性157

6.6 两输入-状态稳定系统反馈互联时的小增益定理161

第7章 耗散性系统的反馈互联167

7.1 耗散性系统167

7.2 反馈互联耗散系统的稳定性179

7.3 耗散线性系统185

第8章 鲁棒全局镇定反馈设计的反步法196

8.1 反步法概念196

8.2 用部分状态量作静态输出反馈的反步法（对相对阶r=1的系统）200

8.3 通过动态输出反馈的鲁棒全局镇定（对r＞1的系统）208

8.4 下三角形系统的鲁棒全局镇定215

8.5 多输入系统的设计224

第9章 最小相位系统的鲁棒半全局镇定反馈设计236

9.1 半全局实际稳定性和半全局稳定性236

9.2 基于弱化假设（有限界输入-状态稳定性）的半全局镇定245

9.3 只用输出反馈的半全局镇定（不含未知μ）250

9.4 下三角形最小相位系统的输出反馈半全局实际可镇定（含未知μ）256

第10章 非最小相位系统的鲁棒半全局镇定反馈设计263

10.1 不用分离原理的输出反馈镇定（线性系统）263

10.2 通过输出反馈镇定非最小相位系统268

10.3 举例275

第11章 扰动衰减——受扰系统的全局镇定285

11.1 通过扰动衰减获得鲁棒稳定性286

11.2 线性系统情况下的扰动衰减加稳定性问题293

11.3 受扰的下三角形系统的扰动衰减299

11.4 几乎扰动解耦301

11.5 对扰动衰减比γ最小可达值的估计305

11.6 更一般情况下的线性系统扰动衰减L2增益设计310

11.7 更一般情况下一类非线性系统的全局扰动衰减L2增益设计313

第12章 用小输入实现全局（鲁棒）镇定321

12.1 输入受限仍能实现全局镇定321

12.2 控制幅值有界时上三角形系统的镇定328

12.3 控制输入以饱和函数为界时的镇定342

12.4 应用和推广353

参考文献363

索引371