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绪论1

第1章 静力学公理和物体的受力分析8

1.1 基本概念8

1.2 静力学公理10

1.3 力系的等效12

1.4 平面力矩和平面力偶13

1.5 约束与约束力15

1.6 受力分析与受力图18

习题24

第2章 平面力系的简化和平衡29

2.1 力的合成与分解29

2.2 平面汇交力系30

2.3 平面力偶系32

2.4 平面任意力系33

2.5 物系的平衡、静定与超静定问题39

2.6 简单平面静定桁架53

习题60

第3章 摩擦66

3.1 滑动摩擦66

3.2 滚动摩擦71

3.3 多接触面带摩擦力的平衡问题73

习题81

第4章 空间力系的简化和平衡84

4.1 空间汇交力系84

4.2 空间力矩理论86

4.3 空间力偶理论88

4.4 空间任意力系的简化90

4.5 空间任意力系的平衡92

习题99

第5章 点的运动学和刚体的基本运动104

5.1 运动学的基本概念104

5.2 点的运动方程描述方法104

5.3 动点的速度和加速度106

5.4 刚体的平动和定轴转动109

5.5 刚体的定点转动115

习题116

第6章 点的合成运动120

6.1 点合成运动的基本概念120

6.2 点的速度、加速度合成定理的应用122

6.3 动系任意运动时速度、加速度合成定理的推导135

习题140

第7章 刚体的平面运动147

7.1 刚体的平面运动及其分解147

7.2 平面运动图形上任意点速度的求法148

7.3 平面运动图形上任意点加速度的求法153

7.4 运动学的综合应用举例168

7.5 刚体绕平行轴转动的合成180

习题181

第8章 动力学普遍定理187

8.1 质点的运动微分方程描述方法188

8.2 动量定理189

8.3 动量矩定理196

8.4 动能定理积分形式209

习题223

第9章 动力学普遍定理的综合应用233

9.1 约束及其分类233

9.2 广义坐标与自由度234

9.3 机械能守恒定律241

9.4 功率方程246

9.5 求一个过程的速度及位置问题261

9.6 碰撞267

习题274

第10章 达朗贝尔原理278

10.1 达朗贝尔原理279

10.2 达朗贝尔原理的应用281

习题302

第11章 虚位移原理（虚功原理）307

11.1 虚位移原理308

11.2 虚位移原理的应用312

小结324

习题324

第12章 动力学普遍方程及第二类拉格朗日方程328

12.1 动力学普遍方程328

12.2 第二类拉格朗日方程336

12.3 完整系统的能量关系344

12.4 结语348

习题349

专题1在极坐标、柱坐标和球坐标下点的合成运动353

专题2质点相对运动动力学357

专题3空间运动刚体的相对运动动量矩定理及陀螺运动364

专题4空间运动刚体的动能374

专题5定轴转动刚体对轴承的附加动反力376

专题6第一类拉格朗日方程382

习题参考答案388

参考文献397