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第一章 绪论1

§1 引言1

§2 变结构控制系统的概念2

§3 变结构控制的一般原理5

§3．1 跳变系统的数学描述6

§3．2 滑动模的存在性8

§3．3 滑动模的不变性原理9

§3．4 利用分解原理来综合变结构控制系统11

§3．5 分布参数系统变结构控制的有关问题13

§4 分布参数系统的变结构控制理论及应用的发展概况14

第二章 分布参数变结构控制系统的滑动模16

§1 引言16

§2 正则化方法17

§3 滑动模的数学描述19

§4 一类二阶分布参数系统的滑动模33

§4．1 滑动模的数学描述33

§4．2 有限维近似39

§5 滑动模的基本性质43

§6 滑动模方程解的存在唯一性45

第三章 分布参数变结构控制系统的综合48

§1 引言48

§2 基于状态值的变结构控制律49

§3 切换流形的设计54

§3．1 滑动模的极点配置54

§3．2 滑动模的优化56

§3．3 非线性滑动模的稳定性58

§4 无限时间区间上等价控制法的合理性61

§5 偏微分方程描述的分布参数变结构系统的综合63

§5．1 李雅昔诺夫直接法64

§5．2 基于状态输出值的变结构控制律68

§5．3 基于状态测量值的变结构控制律70

§6 热处理问题的变结构控制72

第四章 一类双线性分布参数系统的变结77

§1 引言77

§3 双线性系统的综合80

§3．1 一类双线性分布参数系统的控制(一)80

§3．2 一类双线性分布参数系统的控制(二)83

§3．3 一般情形87

§4 滑动模的存在性89

§4．1 滑动模的存在性条件及表示89

§4．2 对干扰的不变性条件93

§4．3 实际滑动模的近似94

§5 模型跟踪问题的变结构控制96

§5．1 利用不变性条件实现模型跟踪控制96

§2 一类双线性分布参数系统的数学模型99

§5．2 进一步讨论100

第五章 滞后系统的变结构控制113

§1 引言113

§2 滑动模的数学表示114

§2．1 线性情形114

§2．2 非线性情形118

§3．1 线性定常情形121

§3 综合121

§3．2 非线性情形126

§4 一类多滞后线性变结构系统的综合128

§5 模型参考自适应控制滞后系统133

§6 一类非线性滞后大系统的分散控制139

§7 一般线性滞后系统的变结构控制及其实现问题146

§7．1 一般滞后系统的变结构控制146

§7．2 滞后系统的状态观测器152

§7．3 滞后系统变结构控制的观测器实现157

§2 有限维近似161

§2．1 问题的提法161

§1 引言161

第六章 有限维变结构控制器161

§2．2 近似的合理性164

§3 有限维状态反馈变结构控制166

§3．1 有限维状态反馈变结构控制器的设计166

§3．2 闭环系统的稳定性分析168

§4 有限维状态观测器174

§4．1 观测器的存在性条件174

§4．2 基于近似模型的有限维状态观测器设计177

§5 变结构控制的观测器实现179

§6 一类不确定分布参数系统的有限维变结构控制182

§6．1 系统的描述及有限维近似182

§6．2 滑动模的部分不变性概念及鲁棒设计185

§6．3 变结构控制器的设计189

§6．4 闭环系统的稳定性190

§7 结束语192

§1 引言194

§2 移动控制系统194

第七章 若干分布参数受控对象的变结构控制194

§2．1 运动方程195

§2．2 稳态及偏差模型197

§2．3 变结构控制方法200

§3 模态控制205

§4 分布参数热交换器的变结构控制208

§4．1 模型的建立208

§4．2 变结构控制方法211

§4．3 一个例子213

§5 其他问题214

§2 柔性空间飞行器的变结构控制215

§2．1 系统的动力学模型215

§1 引言215

第八章 柔性空间飞行器及柔性机器人的变结构控制215

§2．2 状态观测器218

§2．3 动态输出变结构控制220

§2．4 轨迹跟踪问题223

§3 单杆柔性机器人的变结构控制226

§3．1 动力学模型226

§3．2 变结构控制器设计228

§4 多杆柔性机器人的变结构控制239

§4．1 动力学模型239

§4．2 变结构控制器设计243

§4．3 结束语249

参考文献249