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第1章 可编程序控制器的一般结构及基本工作原理1

1.1　可编程序控制器的产生和发展1

1.1.1　可编程序控制器的产生1

1.1.2　可编程序控制器的发展2

1.2　可编程序控制器的基本结构和工作原理3

1.2.1　可编程序控制器的基本结构3

1.2.2　可编程控制器的工作原理6

1.3　可编程序控制器的分类、技术性能指标及主要功能8

1.3.1 PLC的分类8

1.3.2 PLC的技术性能指标和主要功能9

1.4　可编程序控制器的特点、应用场合及发展趋势10

1.4.1 PLC的主要特点10

1.4.2 PLC应用场合及发展趋势11

1.5　可编程序控制器的编程语言及应用设计步骤12

1.5.1 PLC的编程语言12

1.5.2 PLC的应用设计步骤13

第2章 FP∑型PLC的规格、系统构成及安装14

2.1 FP∑控制单元的特性与功能14

2.1.1 部件及其功能14

2.1.2 编程口规格17

2.1.3 通信插卡17

2.2　控制单元的输入规格与输出规格18

2.2.1 输入规格18

2.2.2 主控单元输出规格20

2.3 FP∑主控单元端子排列图21

2.4 I/O分配和扩展方法22

2.4.1 FP∑控制单元的I/O点数22

2.4.2 FP0扩展单元I/O点数的分配22

2.4.3 FP0模拟量转换单元的I/O点数23

2.4.4 FP0模拟量的A/D转换单元的I/O点数23

2.4.5 FP0 I/O链接单元的I/O口点数24

2.5 FP∑的内部继电器和寄存器24

2.5.1　概述24

2.5.2 FP∑特殊内部继电器26

2.5.3 FP∑特殊数据寄存器31

2.5.4 FP∑系统内部寄存器42

2.6　安装与接线46

2.6.1　安装环境和尺寸46

2.6.2　电源的接线48

2.6.3　安全措施49

第3章 指令系统51

3.1　指令系统概述51

3.1.1　基本指令51

3.1.2　高级指令55

3.2 FP0特殊功能指令63

3.2.1 F166（HCIS）与目标值相符时变成ON63

3.2.2 F167（HCIR）与目标值相符时变成OFF65

3.2.3 F168（SPD1）位置控制（带通道指定）67

3.2.4 F169（PLS）脉冲输出指令（带通道指定）70

3.2.5 F170（PWM）输出指令（带通道指定）72

3.2.6 F144（TRNS）串行数据通信74

3.3 FP∑型特殊指令77

3.3.1 F176（SPCH）脉冲输出（圆弧插补）77

3.3.2 F159（MTRN）串行数据通信81

3.3.3 F172（PLSH）脉冲输出（带通道指定）（JOG操作）88

3.3.4 F173（PWMH）PWM脉冲输出（带通道指定）91

3.3.5 F171（SPDH）脉冲输出（带通道指定）93

3.3.6 F174（SP0H）脉冲输出（带通道指定）（可选数据表控制操作）97

3.3.7 F175（SPSH）脉冲输出（线性插补）101

3.4　常用基本指令和特殊指令的编程应用105

3.4.1　电机控制105

3.4.2　交通信号灯自控和手控107

3.4.3　水塔水位自动控制109

3.4.4　多种液体自动混合系统110

3.4.5　自动送料装车系统113

3.4.6　邮件分拣机114

3.4.7　自动售货机117

3.4.8　电梯控制120

3.4.9　自动化仓库系统控制122

3.4.1　0机械手装配搬运流水线124

第4章 可编程序控制器的编程指导127

4.1 PLC编程特点和编程原则127

4.1.1 PLC编程特点127

4.1.2 PLC编程原则128

4.2　基本电路的编程130

4.2.1 AND运算130

4.2.2 OR运算130

4.2.3　自锁（自保持）电路130

4.2.4　互锁电路131

4.2.5　时间电路131

4.2.6　分支电路132

4.3 PLC编程实例132

4.3.1　生产线上自动分拣系统的PLC应用132

4.3.2 FP0的PWM（脉宽调制）功能在变频调速系统中的应用136

第5章 FP∑的高速计数器与脉冲输出功能及其应用139

5.1　功能概述139

5.1.1 FP∑内置高速计数器的功能和脉冲输出功能139

5.1.2　高速计数器140

5.2　功能说明与限定141

5.2.1　功能介绍141

5.2.2　使用的功能和限制142

5.2.3　启动时间143

5.3　高速计数器功能及应用143

5.3.1　高速计数器功能的概述143

5.3.2　输入模式的类型143

5.3.3　最小输入脉冲宽度145

5.3.4　输入／输出分配145

5.3.5　高速计数器指令功能146

5.3.6　编程举例148

5.4　脉冲输出功能151

5.4.1　脉冲输出功能的概述151

5.4.2　脉冲输出方式的类型152

5.4.3　输入／输出分配153

5.4.4　控制方式154

5.4.5　脉冲输出指令的使用154

5.4.6　位置控制程序举例161

5.5 PWM输出功能170

5.5.1 PWM输出功能概述170

5.5.2 PWM输出应用170

第6章 FP∑的计算机链接功能及应用172

6.1 FP∑的通信功能172

6.1.1　通信卡的功能172

6.1.2　通信插卡174

6.2　计算机的链接概述178

6.2.1　计算机链接功能概要178

6.2.2　使用计算机链接时的操作说明178

6.2.3　命令和响应的格式179

6.2.4　使用的指令类型182

6.2.5　使用计算机连接时的通信参数设定182

6.3 1:1通信方式的应用举例183

6.4　计算机链接的1:N通信188

第7章 FP∑通用串行通信功能及应用191

7.1　通用串行通信191

7.1.1　功能的概述191

7.1.2　通用串行通信程序192

7.1.3　使用通用串行通信时参数设置193

7.2　与外部设备通信的概述194

7.2.1　数据发送到外部设备195

7.2.2　从外部设备接收数据197

7.3　与外部设备连接举例201

7.3.1　与外部设备连接举例（与小型图像处理器1:1通信）201

7.3.2　与外部设备通信举例205

7.4 FP∑的数据传送和接收210

7.5 1:N通信212

7.5.1 1:N通信的概述212

7.5.2　使用1:N通信的通信卡212

7.5.3　系统寄存器设置212

7.6　使用串型通信时的标志位操作213

7.6.1　当“STX不存在”设置成起始符，并且“CR”设置成结束符时的情况213

7.6.2　当“STX”设置成起始符，并且“ETX”设置成结束符时的情况214

7.7　改变COM口通信形式215

第8章 FP∑的PC-LINK功能217

8.1 PC-LINK217

8.1.1　功能概述217

8.1.2 PC-LINK操作的概述218

8.2　通信参数设置218

8.2.1　通信模式设置218

8.2.2　站号设置219

8.2.3　链接继电器和链接寄存器的分配221

8.3 PLC链接功能的应用举例225

8.3.1　使用1个PC-LINK连接3个FP系列单元225

8.3.2 PC-LINK网络在电梯控制系统中的应用228

8.3.3 PC-LINK网络在现代生产物流作业系统中的应用230

第9章 可编程序控制器的工程应用233

9.1　概述233

9.2　运动控制系统的程序设计与调试234

9.2.1　程序设计234

9.2.2　系统调试236

9.3　直流电机的运动控制236

9.3.1　直流电机的旋转控制236

9.3.2　直流电机的正、反转控制237

9.4　步进电机的运动控制238

9.4.1　概述238

9.4.2　步进电机控制指令控制字DT9052的设置240

9.4.3　步进指令使用的特殊内部继电器、特殊寄存器241

9.4.4　脉冲输出指令F168241

9.4.5　示例程序242

9.4.6　相对定位和绝对定位的区别243

9.4.7　如何改变步进电机的运行方向245

9.4.8　步进电机运行控制要求246

9.4.9　工程应用练习题250

9.5　电梯控制251

9.5.1　电梯控制要求和PLC的I/O分配251

9.5.2　梯形图程序252

9.5.3　应用的电梯模型和操作步骤256

9.5.4　工程练习257

9.6　材料分拣系统PLC应用设计258

9.6.1　材料分拣系统功能及控制要求258

9.6.2　传感器位置平面图及I/O分配259

9.6.3　梯形图程序260

9.6.4　工程练习265

9.7　立体仓库自控系统中的PLC应用设计265

9.7.1　立体仓库的操作及控制要求265

9.7.2 I/O分配和梯形图程序267

9.7.3　工程练习268

9.8　机械手控制系统PLC应用设计278

9.8.1　机械手使用方法及控制要求278

9.8.2 I/O分配及梯形图程序279

9.8.3　工程练习284