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第1部分VxWorks的开发环境2

第1章 使用Tornado2

1.1概述2

1.2 Tornado的安装目录2

1.3创建一个工程4

1.3.1可加载工程和可引导工程4

1.3.2实例：创建可加载工程5

1.3.3实例：创建可引导工程7

1.4更加有效率地工作8

1.4.1开发环境基本设置8

1.4.2实例：设置一个更熟悉的编辑器10

1.4.3使用Tcl语言定义工具11

第2章 编译工程——Builder13

2.1编译工程及Boot Rom13

2.1.1编译工程13

2.1.2编译Boot Rom15

2.1.3实例：制作软盘引导盘15

2.1.4深入1:批处理文件mkboot17

2.1.5深入2：制作U盘引导盘18

2.1.6深入3：制作硬盘引导盘21

2.1.7深入4：制作一个引导ROM21

2.1.8实例：多系统并存23

2.2深入编译环境24

2.2.1创建的过程24

2.2.2抛弃IDE25

2.2.3使用Diab26

2.3了解MakeFile26

2.3.1 MakeFile的作用26

2.3.2 MakeFile格式27

2.3.3解决MakeFile所导致的错误28

第3章 加载——FTP Server29

3.1 FTP Server的设置29

3.1.1用户和权限29

3.1.2其他设置30

3.1.3实例：下载一个工程30

3.2从信息看状态32

3.2.1正常下载过程32

3.2.2下载失败的原因33

3.3从其他设备加载操作系统35

第4章 管理工程——Work Space36

4.1管理文件36

4.1.1文件的位置36

4.1.2文件依赖关系36

4.2管理组件37

4.2.1 VxWorks的各种组件37

4.2.2查找组件并修改属性38

4.2.3裁剪组件39

4.3编译选项39

4.3.1编译规则40

4.3.2宏定义41

4.3.3其他选项42

第5章 连接目标机——Target Server43

5.1配置Target Server43

5.1.1基本配置内容43

5.1.2重要配置属性44

5.2实例：通过网络连接目标机47

5.3实例：配置串口连接主机48

5.4连接错误的解决办法48

5.4.1目标文件不正确48

5.4.2网络错误49

5.4.3目标机无响应449

5.4.4 Target Server缓冲池不足50

5.4.5网络速度慢50

第6章 交叉调试——Debugger51

6.1基本调试过程51

6.1.1运行Debugger51

6.1.2发起任务52

6.1.3连接任务52

6.2断点53

6.2.1设置断点53

6.2.2管理断点54

6.3独特的查看功能55

6.3.1源代码与汇编混合查看55

6.3.2调试命令行56

6.3.3其他功能57

6.4系统级调试设置57

第7章 浏览目标机资源——Browser58

7.1 Browser所提供的信息58

7.1.1 Browser的设置59

7.1.2目标机信息59

7.2实例：透过现象看调试60

7.2.1查看内存泄露60

7.2.2分配任务优先级60

7.2.3确定任务堆栈61

7.2.4查看中断挂接情况61

7.2.5查看任务状况62

第8章 与目标机的交互——Shell及其他64

8.1 Shell64

8.1.1 Shell的常用特性64

8.1.2 Shell的快捷操作64

8.1.3 Shell的常用命令67

8.1.4 Shell的环境变量69

8.1.5执行脚本69

8.2 WindView70

8.2.1设置WindView70

8.2.2分析任务时序图72

8.3 Triggering75

8.3.1 Triggering设置75

8.3.2 Triggering的使用77

第9章 软件硬件同时开发——VxSim78

9.1集成的VxSim78

9.1.1 VxSim适用范围78

9.1.2 VxSim的配置79

9.1.3 VxSim的中断系统80

9.2功能更强的Full VxSim81

9.2.1 Full VxSim所需的网络配置81

9.2.2创建支持网络连接的Full VxSim映像82

9.2.3启动Full VxSim83

9.2.4运行多个Full VxSim85

9.3实例：在VxSim上运行程序85

第2部分 内核分析和应用程序开发90

第10章 管理任务——任务的状态90

10.1任务概况90

10.1.1任务状态90

10.1.2任务调度92

10.1.3任务优先级93

10.2生成和管理任务94

10.2.1任务控制API94

10.2.2销毁任务95

10.2.3控制任务状态的切换95

10.3深入：任务切换的深层原因96

10.3.1时钟中断和时间片调度96

10.3.2优先级抢占调度机制98

10.3.3任务控制块99

第11章 任务间的交互——同步与通信103

11.1任务之间的交流103

11.1.1共享内存103

11.1.2互斥106

11.1.3信号量107

11.1.4消息队列和管道110

11.1.5使用网络的任务间通信114

11.1.6信号115

11.2实例：任务间交流116

11.2.1通过信号量实现互斥116

11.2.2信号量实现同步117

11.2.3管道与消息队列118

11.3其他通信手段119

第12章 控制时间——系统计时121

12.1系统时间121

12.1.1系统时间的来源121

12.1.2与现实时间相联系121

12.2系统计时控制122

12.3看门狗计时器124

12.3.1实例1：看门狗计时125

12.3.2实例2：看门狗定时125

12.3.3实例3：看门狗延时126

12.4其他的计时方法127

12.4.1使用CPU时间戳计时127

12.4.2实例：计算CPU频率128

第13章 存储信息——访问文件系统129

13.1 VxWorks中的文件系统129

13.1.1操作文件的办法129

13.1.2实例：文件操作132

13.1.3深入：打开文件的过程134

13.1.4深入：读取文件的过程135

13.1.5文件系统的作用136

13.1.6文件系统的特殊功能138

13.1.7文件系统的安装流程138

13.2文件系统分析139

13.2.1 dosFs139

13.2.2 rawFs142

13.2.3 cdromFs143

13.2 4 tapeFs144

13.3深入：如何提高访问效率144

13.4实例：支持多硬盘分区145

第14章 与外界的交互——控制硬件147

14.1驱动程序管理147

14.1.1文件、设备、驱动程序147

14.1.2驱动管理3张表148

14.1.3驱动及设备的管理152

14.2访问硬件的手段152

14.2.1创建设备152

14.2.2操作设备154

14.3操作硬件155

14.3.1实例：测试用程序155

14.3.2多设备异步通信——select161

14.4 VxWorks中的隐含设备162

第15章 联通的世界——访问网络164

15.1 VxWorks中的网络组件164

15.1.1层次结构164

15.1.2基本组件166

15.1.3实例：配置网络167

15.1.4操作路由表171

15.1.5 Zbuf173

15.1.6使用标准I/O访问函数174

15.2实例：网络编程175

15.2.1建立TCP连接175

15.2.2建立UDP连接178

15.2.3使用Zbuf访问TCP181

15.2.4创建及使用FTP183

第16章VxWorks程序设计186

16.1资源186

16.1.1资源的有效利用186

16.1.2资源的保护187

16.2优先级安排188

16.3保证时间特性189

第3部分 驱动开发与原理192

第17章 硬件资源——操作硬件192

17.1硬件访问192

17.1.1内存访问192

17.1.2通用的内存映射程序193

17.1.3 I/O端口访问196

17.2中断197

17.2.1轮询方式197

17.2.2中断198

17.2.3中断号与中断向量201

17.2.4中断复用201

17.2.5中断处理中的问题202

17.3访问特定硬件的API203

17.3.1访问PCI203

17.3.2中断相关的API205

第18章 大道至简——字符设备207

18.1字符设备驱动程序207

18.1.1字符设备驱动程序的数据结构207

18.1.2字符设备驱动程序的接口209

18.1.3中断处理215

18.1.4安装驱动程序和创建设备215

18.1.5支持 Select功能217

18.2实战字符设备开发218

18.2.1板卡介绍219

18.2.2程序实现219

第19章 永久的记忆——块设备232

19.1块设备驱动程序的结构232

19.2块设备驱动程序的接口234

19.3安装块设备驱动程序236

第20章 联通的基础——网络设备237

20.1网络设备的数据结构237

20.2网络数据传递239

20.3网络设备接口层242

20.3.1 endLoad243

20.3.2 endUnload244

20.3.3 endSend244

20.3.4 endMCastAddrAdd.endMCastAddrGet和endMCastAddrDel245

20.3.5 endPollSend.endPollReceive245

20.3.6 endStart246

20.3.7 endStop246

20.3.8 endAddressForm246

20.3.9 endAddrGet246

20.3.10 endPacketDataGet247

20.3.11 endIoctl247

20.4中断模式下接收数据248

20.5网络设备驱动程序的安装249

第21章USB设备——USB 1.1支持251

21.1 USB工作过程251

21.2 USB外设端协议栈252

21.2.1 USB外设端协议栈结构2252

21.2.2 USB外设端协议栈实现253

21.2.3 USB外设端协议驱动层的使用255

21.2.4 USB外设端控制器驱动程序263

21.2.5再看“回调函数”267

21.3 USB主机端协议栈268

21.3.1 USB主机端协议栈结构268

21.3.2 USB主机端协议栈使用269

21.3.3 USB主机端驱动程序272

第22章USB设备——USB2.0支持277

22.1设备端协议栈277

22.2主机端协议栈283

22.2.1 USBD与驱动程序284

22.2.2与已有程序的兼容286

第4部分 板级支持包流程与移植288

第23章 多样化的主板——板级支持包BSP288

23.1引导过程288

23.2 BSP的流程289

23.2.1 BSP的作用和结构289

23.2.2 BSP初始化硬件292

23.3 BSP移植293

23.3.1实现BSP所需要的工作293

23.3.2 BSP中的系统接口294

23.4实例：BSP包移植295

23.4.1开始移植BSP前的准备296

23.4.2提供中断控制器接口297

23.4.3提供时钟接口297

23.4.4提供硬件访问接口299

23.4.5提供设备支持——实时钟、GPIO等299

23.4.6提供设备支持——串口301

23.4.7提供设备支持——网络304

第24章 珠联璧合——BSP与开发环境的结合306

24.1配置工具与BSP的关系306

24.1.1 CDF文件分析306

24.1.2 Tornado下通过cdf文件对VxWorks进行配置的过程312

24.2自制BSP配置313

24.2.1实例：增加自定义文件夹结构313

24.2.2创建组件的一般步骤316

附录 新的VxWorks318

FL.1新开发环境318

FL.1.1新的界面318

FL.1.2新的开发工具319

FL.1.3开发环境的扩展320

FL.1.4与Tornado的对比320

FL.2新特性321

FL.2.1实时进程RTP321

FL.2.2错误检测与报告323