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第1章 绪论1

1.1 导弹制导控制系统概述1

1.2 导弹先进制导理论研究现状1

1.2.1 经典制导理论2

1.2.2 导弹先进制导理论2

1.3 导弹先进控制理论研究现状5

1.3.1 侧向喷流干扰流场试验6

1.3.2 复合控制策略6

1.3.3 直接力／气动力复合控制理论7

参考文献7

第2章 随机最优制导律13

2.1 概述13

2.2 随机线性最优控制的基本理论13

2.2.1 随机线性最优控制13

2.2.2 基于扩展二次型的随机线性最优控制16

2.3 惯性坐标系下随机最优制导律16

2.3.1 问题描述16

2.3.2 目标机动为白噪声情形17

2.3.3 目标机动为有色噪声情形21

2.4 导弹和目标相对坐标系下随机最优制导律29

2.4.1 模型描述29

2.4.2 非机动目标情形30

2.4.3 机动目标情形33

2.5 随机最优制导律仿真研究41

2.5.1 非机动目标情形仿真分析41

2.5.2 机动目标情形仿真分析42

2.5.3 应用实例43

参考文献48

第3章 随机滑模变结构制导律49

3.1 变结构控制的基本概念49

3.1.1 基本控制方法49

3.1.2 滑动模态50

3.1.3 滑模控制基本问题51

3.1.4 变结构控制的动态品质52

3.1.5 滑模变结构控制结构与性质53

3.2 滑模变结构控制方法54

3.2.1 自适应滑模变结构控制54

3.2.2 Terminal滑模变结构控制56

3.2.3 随机系统滑模变结构控制58

3.2.4 离散时间滑模变结构控制67

3.3 自适应滑模变结构制导律73

3.3.1 导弹拦截问题的描述73

3.3.2 基于趋近律的滑模制导律74

3.3.3 自适应参数调节75

3.3.4 自适应双滑模制导律75

3.4 非奇异Terminal滑模制导律78

3.4.1 非奇异Terminal滑模制导律设计78

3.4.2 稳定性分析79

3.4.3 有限时间到达分析80

3.4.4 仿真分析81

3.5 随机滑模变结构制导律83

3.5.1 问题描述83

3.5.2 系统状态的测量84

3.5.3 制导律的设计84

3.5.4 滑模运动的可达性分析86

3.5.5 与确定性滑模制导律的比较分析87

3.5.6 仿真分析88

3.6 离散时间滑模变结构制导律90

3.6.1 问题描述90

3.6.2 离散时间滑模变结构制导律设计90

3.6.3 稳定性分析91

参考文献92

第4章 H∞制导律95

4.1 概述95

4.2 H∞控制理论基础95

4.2.1 标准H∞控制问题95

4.2.2 非线性H∞控制问题97

4.3 导弹拦截H∞制导律98

4.3.1 问题描述98

4.3.2 H∞制导律设计99

4.3.3 仿真研究101

4.4 寻的导弹非线性H∞制导律102

4.4.1 问题描述102

4.4.2 寻的导弹非线性H∞制导律设计103

4.4.3 仿真研究105

参考文献107

第5章 结构随机跳变最优制导律109

5.1 概述109

5.2 结构随机跳变线性系统最优状态估计109

5.2.1 离散时间结构随机跳变线性系统109

5.2.2 连续时间结构随机跳变线性系统115

5.3 结构随机跳变系统最优控制理论119

5.3.1 连续时间结构随机跳变线性系统最优控制119

5.3.2 离散时间结构随机跳变系统最优控制121

5.4 结构随机跳变最优制导律125

5.4.1 问题描述125

5.4.2 制导规律推导126

5.4.3 制导律分析129

5.4.4 仿真结果与分析129

参考文献132

第6章 随机最优预测制导律135

6.1 概述135

6.2 随机最优预测控制理论135

6.2.1 连续时间随机系统的均方实用稳定性135

6.2.2 随机线性系统的状态反馈滚动预测控制136

6.2.3 随机非线性系统预测控制143

6.3 基于零控脱靶量（ZEM）的随机预测制导律145

6.3.1 零控脱靶量145

6.3.2 随机最优预测制导律146

6.3.3 状态估计147

6.3.4 仿真分析150

6.4 基于视线角速度的随机预测制导律152

6.4.1 问题描述152

6.4.2 随机最优预测制导律153

6.4.3 具有控制约束的随机最优预测制导律155

6.4.4 仿真分析155

参考文献159

第7章 随机微分对策制导律160

7.1 概述160

7.2 微分对策理论161

7.2.1 完全状态信息161

7.2.2 非对称状态信息164

7.2.3 对称非完全状态信息165

7.3 基于视线角速度的随机微分对策制导律168

7.3.1 问题描述168

7.3.2 随机微分对策制导律169

7.4 多种信息模式下范数型微分对策制导律170

7.4.1 范数型微分对策追逃模型170

7.4.2 目标机动信息实时可知情形171

7.4.3 目标机动信息时延可知情形173

7.4.4 目标机动信息未知情形174

7.4.5 仿真研究174

7.5 一种自适应加权微分对策制导律177

7.5.1 基于信息模式的制导律推导177

7.5.2 基于“当前”统计模型的目标信息自适应估计180

7.5.3 自适应加权微分对策制导律182

7.5.4 仿真研究183

参考文献185

第8章 导弹直接力／气动力复合控制理论188

8.1 概述188

8.2 直接力控制导弹喷流干扰及动态特性分析188

8.2.1 侧向喷流及推力模型189

8.2.2 姿控发动机工作时的导弹动态特性202

8.2.3 姿控发动机力臂对动态特性的影响205

8.3 复合控制的优化控制分配及点火策略207

8.3.1 引言207

8.3.2 复合控制分配策略207

8.3.3 复合控制优化算法210

8.3.4 仿真分析213

8.4 导弹直接力／气动力复合控制方法216

8.4.1 引言216

8.4.2 控制通道耦合分析216

8.4.3 解耦控制220

8.4.4 滚转通道控制算法229

参考文献234

第9章 导弹制导系统半实物仿真研究236

9.1 概述236

9.2 导弹制导半实物仿真系统236

9.2.1 半实物仿真研究基本理论236

9.2.2 导弹制导半实物仿真系统237

9.2.3 扩展板卡硬件设计240

9.2.4 半实物仿真软件设计242

9.3 结构随机跳变最优制导律仿真实验与分析243

9.3.1 初始设置243

9.3.2 目标作不同机动情况的仿真研究244

9.3.3 目标释放红外干扰弹情况下仿真研究246

9.3.4 目标机动并释放红外干扰弹情况下仿真研究248

9.4 微分对策制导律半实物仿真研究251

9.4.1 初始设置251

9.4.2 系统仿真结果251

9.5 随机预测制导律半实物仿真研究254

9.5.1 初始设置254

9.5.2 系统仿真结果254

参考文献256