高精度伺服控制系统2025|PDF|Epub|mobi|kindle电子书版本百度云盘下载

高精度伺服控制系统PDF格式电子书版下载

注意：本站所有压缩包均有解压码： 点击下载压缩包解压工具

第1章 绪论1

1.1 伺服系统及其发展1

1.2 伺服系统基本性能要求2

1.2.1 稳定性2

1.2.2 精度3

1.2.3 瞬态响应3

1.2.4 灵敏度3

1.2.5 抗干扰性4

1.3 伺服控制典型应用实例4

1.3.1 数控机床4

1.3.2 工业机器人5

1.3.3 光电经纬仪6

1.4 本书主要内容8

第2章 常用伺服控制方法10

2.1 引言10

2.2 被控对象数学模型11

2.2.1 相关分析算法11

2.2.2 信号频率的选择12

2.2.3 由伯德图求最小相位系统13

2.3 PID控制15

2.3.1 模拟PID调节器16

2.3.2 数字PID调节器17

2.4 速度、位置双环控制18

2.4.1 速度回路的作用19

2.4.2 内环相对于外环的等效环节19

2.4.3 对速度回路的要求19

2.4.4 速度校正环节设计20

2.4.5 位置回路设计21

2.5 复合控制23

2.6 等效复合控制25

2.6.1 速度滞后补偿25

2.6.2 加速度滞后补偿25

2.6.3 共轴跟踪27

2.6.4 动态高型29

2.6.5 新型控制策略的应用29

2.6.6 目标位置及运动信息预测研究概况29

2.7 本章小结31

第3章 伺服控制系统反馈信息源32

3.1 引言32

3.2 光电编码器32

3.2.1 绝对式编码器33

3.2.2 增量式编码器35

3.3 旋转变压器36

3.3.1 旋转变压器的结构37

3.3.2 旋转变压器工作原理39

3.3.3 旋转变压器主要指标41

3.4 加速度传感器42

3.4.1 压电式加速度传感器工作原理42

3.4.2 压电式加速度计模型43

3.5 加速度计传递函数测试与校正45

3.5.1 测试原理45

3.5.2 频率特性测试方法45

3.5.3 传递函数的模型辨识46

3.5.4 测试结果及加速度计校正48

3.6 位置和加速度两种信息源的比较54

3.6.1 速度信息的获取54

3.6.2 伺服系统被控对象加速度信息的获取57

3.7 本章小结62

第4章 伺服控制器的发展及新技术63

4.1 引言63

4.2 基于微处理器的伺服控制器63

4.2.1 AT89C51单片机64

4.2.2 AVR ATmega16单片机65

4.2.3 微处理器的伺服控制器特点66

4.3 基于通用计算机的伺服控制器67

4.4 基于PC/104的伺服控制器68

4.5 基于DSP的伺服控制器69

4.6 Compax3伺服控制器70

4.6.1 基于Compax3的伺服系统组成71

4.6.2 Compax3初始化73

4.6.3 位置运动模块74

4.7 Compax3试验平台主要参数性能测试75

4.7.1 平台匀速运动数据75

4.7.2 平台变速运动数据76

4.7.3 数据的频谱分析78

4.8 本章小结81

第5章 伺服控制新技术82

5.1 引言82

5.2 基于ELM神经网络的共轴跟踪82

5.2.1 ELM神经网络原理83

5.2.2 基于ELM神经网络的目标合成与预测85

5.3 ELM算法优化87

5.3.1 学习训练过程输入矩阵的选择87

5.3.2 学习训练过程输出矩阵的选择88

5.3.3 数据融合过程输入矩阵选择93

5.3.4 ELM学习样本的选取93

5.3.5 求取隐含层输出矩阵的算法优化93

5.3.6 H矩阵求逆的算法优化及神经元个数的选取96

5.4 光电跟踪伺服控制系统97

5.4.1 光电跟踪伺服控制系统的组成97

5.4.2 光电跟踪系统跟踪方式97

5.4.3 光电探测器时间常数测试98

5.5 ELM系统仿真99

5.6 共轴跟踪系统设计104

5.6.1 数据融合系统设计105

5.6.2 伺服系统设计106

5.7 共轴跟踪实验与结果分析107

5.8 本章小结111

第6章 总结与展望112

6.1 总结112

6.2 展望113

附录A114

附录B136

附录C138

参考文献140