图书介绍

多机器鱼协作仿真系统2025|PDF|Epub|mobi|kindle电子书版本百度云盘下载

谢广明，李淑琴，何宸光编著著
出版社：哈尔滨：哈尔滨工程大学出版社
ISBN：9787566106117
出版时间：2013
标注页数：127页
文件大小：24MB
文件页数：137页
主题词：海洋机器人－仿真系统－竞赛－教材

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图书目录

第1章绪论1

1.1引言1

1.2多机器人协作仿真系统5

1.3水中仿生机器人协作仿真系统10

思考与练习题11

第2章仿真系统设计12

2.1引言12

2.2系统开发选型13

2.3功能规划17

2.4架构设计19

2.5系统比赛控制模块设计26

思考与练习题27

第3章仿真系统实现28

3.1引言28

3.2以仿真任务为中心的对象模型29

3.3以仿真循环为主线的运行流程32

3.4基于实验数据的简化动力学和运动学模型32

思考与练习题37

第4章碰撞检测和响应38

4.1引言38

4.2碰撞建模38

4.3碰撞检测45

4.4碰撞响应55

4.5碰撞模拟的实现与结果62

思考与练习题68

第5章仿真机器鱼的伪3D绘制69

5.1问题描述69

5.2伪3D鱼体绘制方案71

5.3鱼体建模78

5.4动态坐标点计算81

5.5 CPG运动学模型83

5.6绘制技术解析85

5.7绘制结果对比90

思考与练习题91

第6章仿真障碍物的设计与实现92

6.1仿真障碍物分类92

6.2静态障碍物92

6.3动态障碍物93

思考与练习题102

第7章仿真系统应用103

7.1仿真任务开发103

7.2仿真策略开发108

思考与练习题118

第8章总结与展望119

附录名词解释121

参考文献123

后记127