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第1章　绪论1

1.1　引言1

1.2　GPS计划简史1

1.3　GPS概述2

1.4　GPS现代化计划3

1.5　GALILEO卫星系统5

1.6　俄罗斯GLONASS系统5

1.7　中国北斗系统6

1.8　各种增强措施7

1.9　市场与应用7

1.10　本书的组织10

参考文献13

第2章　卫星导航原理14

2.1　利用到达时间测量值测距的原理14

2.2　参考坐标系19

2.3　卫星轨道的基础知识23

2.4　利用伪随机噪声码确定位置36

2.5　求解用户的速度42

2.6　时间和GPS44

参考文献46

第3章　GPS系统的段48

3.1　GPS系统概述48

3.2　空间段描述49

3.3　控制段62

3.4　用户段74

参考文献79

第4章　GPS卫星信号的特性81

4.1　概述81

4.2　卫星导航中的调制81

4.3　传统GPS信号88

4.4　导航电文格式103

4.5　现代化的GPS信号105

4.6　总结109

参考文献109

第5章　卫星信号的捕获、跟踪与数据解调111

5.1　概述111

5.2　GPS接收机的码和载波跟踪112

5.3　载波跟踪环119

5.4　码跟踪环125

5.5　环路滤波器130

5.6　测量误差和跟踪门限134

5.7　伪距、△伪距和积分多普勒的形成148

5.8　信号捕获162

5.9　接收机初始工作的顺序172

5.10　数据解调173

5.11　特殊的基带功能173

5.12　数字处理的使用175

5.13　关于室内应用176

5.14　无码与半无码处理178

参考文献179

第6章　干扰、多径和闪烁181

6.1　概述181

6.2　射频干扰181

6.3　多径208

6.4　电离层闪烁220

参考文献222

第7章　独立式GPS的性能224

7.1　引言224

7.2　测量误差224

7.3　PVT估计概念239

7.4　GPS可用性248

7.5　GPS完好性257

7.6　连续性268

7.7　测得的性能269

参考文献280

第8章　差分GPS284

8.1　引言284

8.2　GPS误差的空间和时间相关特性285

8.3　码基技术293

8.4　基于载波的技术297

8.5　电文格式317

8.6　实例321

参考文献341

第9章　GPS与其他传感器及网络辅助的组合346

9.1　概述346

9.2　GPS／惯性导航组合346

9.3　陆路车辆系统中的传感器组合370

9.4　网络辅助393

参考文献415

第10章　伽利略系统420

10.1　GALILEO计划的目的420

10.2　GALILEO服务与性能420

10.3　GALILEO频率规划和信号设计423

10.4　GPS与GALILEO的互操作434

10.5　系统结构435

10.6　GALILEO SAR体系结构445

10.7　GALILEO开发计划446

参考文献447

第11章　其他卫星导航系统448

11.1　俄罗斯GLONASS系统448

11.2　中国北斗卫星导航系统461

11.3　日本QZSS计划468

致谢471

参考文献472

第12章　GNSS的市场和应用476

12.1　GNSS：基于使能技术的综合市场476

12.2　GNSS民用导航应用480

12.3　测绘、地图绘制和地理信息系统中的GNSS485

12.4　基于GNSS产品的娱乐市场487

12.5　GNSS时间传递487

12.6　差分应用和服务487

12.7　GNSS和远程信息系统及LBS488

12.8　GNSS的创造性应用489

12.9　政府和军事应用490

12.10　特定市场的用户设备需求492

12.11　GNSS行业的财务预测494

参考文献495

附录A　最小二乘和加权最小二乘估计496

附录B　频率源稳定度的测量方法498

附录C 自由空间传播损耗501

索引505