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第四章 火炮随动系统设计概述1

第一节 随动系统设计步骤1

一、方案论证2

二、稳态计算2

三、动态分析和综合2

四、模拟试验或试验台架调试2

五、结构设计2

第二节 随动系统主要技术指标3

一、最大瞄准角速度Ωmax和最大瞄准角加速度εmax以及调转速度3

二、系统的精度指标6

三、系统过渡过程品质指标6

四、对系统的其他技术要求7

第三节 随动系统的方案论证7

本章小结9

第五章 随动系统的静态计算10

第一节 负载的分析和计算10

一、随动系统中常见的负载力矩的几种型式11

二、火炮随动系统负载介绍12

三、关于负载的折算和计算16

第二节 执行元件的选择18

一、执行元件的预选19

二、传动此的确定22

三、电动机的校核23

四、动力减速器的选择24

五、火炮随动系统执行电动机选择中几个问题的探讨26

第三节 测量元件及其线路的选择36

一、对测量元件的要求36

二、测量误差角的线路36

三、选择测量元件的注意事项40

四、双读数电路设计中的有关问题41

第四节 放大装置的选择51

一、电机放大机的选择51

二、前置放大器的设计54

第五节 电源及辅助装置的选择62

一、电源的选择62

二、辅助装置的选择63

本章小结64

第六章 线性随动系统的动态计算65

第一节 线性随动系统综合概述65

第二节 对数频率特性综合法67

一、希望对数幅频特性Lxw（ω）的绘制68

二、校正装置的综合81

附录：用振荡度Ｍ来绘制希望特性中频段的方法100

第三节 复合控制系统综合概述113

一、复合控制系统的基本理论113

二、复合控制系统的综合123

第四节 根轨迹综合法130

一、基本概念130

二、绘制根轨迹的一些基本法则131

三、根轨迹的静电场比拟144

四、根轨迹法在研究自动控制系统中的应用144

本章小结149

第七章 随动系统中的非线性问题151

第一节 研究非线性问题的实际意义151

一、实际系统都是存在非线性因素的151

二、引入非线性部件来改善系统的工作品质152

三、非线性系统的某些特点153

第二节 几种常见的非线性因素对随动系统运动特性的影响154

一、饱和154

二、不灵敏区159

三、摩擦160

四、间隙163

第三节 振动线性化原理及应用164

第四节 非线性因素在随动系统中的应用170

一、利用非线性校正改善系统的动态品质170

二、非线性因素在随动系统中的其他应用177

本章小结179

第八章 交流随动系统180

第一节 引言180

第二节 交流校正环节的传递函数181

一、交流校正环节的特点181

二、交流校正环节的传递函数189

第三节 对系统各环节相位特性的稳定性要求192

第四节 高次谐波对系统工作的影响193

第五节 相敏解调器后的滤波器194

一、相敏解调器输出端的谐波信号组成194

二、R-C滤波电路195

三、LRC滤波电路196

四、对称双T网络198

本章小结200

第九章 可控硅随动系统介绍201

第一节 可控硅元件的选用、保护和可控整流202

一、可控硅元件的选用202

二、可控硅元件的保护204

三、可控整流209

第二节 应用于随动系统中的几种SCR可逆调速回路219

一、反并联的SCR可逆调速回路219

二、反并联无环流SCR可逆调速回路219

三、反并联有环流SCR可逆调速回路224

第三节 可控硅的触发线路228

一、单结晶体管触发器230

二、晶体管半波触发器234

第四节 介绍一个可控硅随动系统236

一、引言、系统方块图及简要介绍236

二、信号选择电路240

三、射极输出器244

四、二极管全波相敏整流器246

五、直流放大器、射极输出器250

六、晶体管全波触发器251

七、可控硅主回路256

八、反馈网络及反馈调制器259

九、系统开环特性的测试及闭环调试后所达到的指标265

本章小结266

第十章 随动系统的调试和实验269

第一节 随动系统各部件的调试和实验269

一、发送器和接收器的正确接线及零位调整269

二、信号选择电路的调试274

三、放大器的调试与实验276

四、电机及负载有关参数的测试283

五、液压部件动态参数的测试287

第二节 随动系统闭环调试中常遇到的一些问题291

一、反馈极性的判断291

二、自激振荡的消除291

三、局部反馈的调整293

四、闭环调试中的其他一些问题295

五、复合控制随动系统闭环调试中的一些问题296

第三节 随动系统频率特性的测试298

一、采用超低频系列仪器来测频率特性298

二、用传递函数分析仪测频率特性301

第四节 随动系统性能指标的测定302

一、静态测试303

二、动态测试304

三、射击时火炮随动系统的检查305

本章小结306