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第一章 绪论1

1.1机器人的发展概况1

1.2工业机器人系统4

1.3工业机器人的主要应用领域23

1.4工业机器人的特性参数32

第二章 机器人机构41

2.1空间机构自由度计算41

2.2工业机器人的自由度配置59

2.3机器人的手臂机构63

2.4机器人的腕部机构70

2.5机器人的手部机构73

2.6机器人关节的驱动与传动机构77

2.7行走机构92

第三章 空间位姿的描述与变换108

3.1齐次坐标108

3.2齐次变换111

3.3齐次变换的合成120

3.4等效旋转变换128

第四章 机器人机构运动学134

4.1机器人的手部位姿134

4.2 D—H变换矩阵142

4.3正向运动学方程148

4.4几个逆运动学通用公式162

4.5逆运动学方程的解170

4.6逆运动学解的优化198

第五章 机器人机构的雅可比矩阵202

5.1微分变换202

5.2机器人机构雅可比矩阵的建立218

5.3速度分析中的雅可比矩阵228

5.4静力分析中的雅可比矩阵237

5.5雅可比矩阵的对偶性252

第六章 机器人机构的工作空间257

6.1工作空间的描述257

6.2工作空间的边界曲线方程266

第七章 机器人机构轨迹规划281

7.1轨迹规划的一般问题281

7.2关节空间的轨迹规划283

7.3直角坐标空间的轨迹规划295

7.4轨迹生成的旋量方法304

第八章 机器人机构动力学318

8.1牛顿-欧拉方法319

8.2拉格朗日方法339

8.3凯恩方法373

8.4凯恩方法在机器人动力学中的应用395

8.5动力学方程的等价性429

第九章 机器人机构运动弹性动力学439

9.1引言439

9.2机器人构件的有限元方程442

9.3机器人机构弹性动力学一般方程449

9.4弹性动力学方程的坐标缩减460

9.5机器人机构弹性动力分析466

第十章 机器人机构综合与优化474

10.1机器人机构的型综合474

10.2机器人机构尺寸综合490

10.3机器人机构的动力学优化设计500

参考文献511