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第1章 绪论1

1.1 DSP系统及其特点2

1.2 数字信号处理器3

1.2.1 数字信号处理器的发展3

1.2.2 数字信号处理器的结构特点7

1.2.3 DSP与MPU、MCU、ARM、FPGA的区别13

1.2.4 数字信号处理器的评价及选型16

1.3 以DSP为基础的数字控制系统19

1.3.1 控制系统介绍19

1.3.2 数字控制系统21

1.3.3 数字控制系统的设计24

第2章 TMS320x2833x处理器结构25

2.1 TMS320x28xxx系列处理器CPU基本结构26

2.1.1 C28xxx定点处理器27

2.1.2 C28x浮点处理器29

2.2 CPU寄存器及寻址模式31

2.2.1 CPU寄存器31

2.2.2 常用寻址模式38

2.3 程序的基本操作52

2.3.1 乘法52

2.3.2 移位操作53

2.3.3 分支跳转及返回53

2.3.4 单指令重复执行54

2.4 TMS320x28xxx系列处理器功能概述54

2.4.1 TMS320x2833x CPU54

2.4.2 存储器56

2.4.3 通用目的I/O（GPIO）61

2.4.4 中断62

2.4.5 控制外设64

2.4.6 模/数转换模块66

2.4.7 SPI外设接口67

2.4.8 SCI通信接口67

2.4.9 CAN总线通信模块68

2.4.10 看门狗68

2.4.11 PLL时钟模块69

2.4.12 多通道缓冲串口70

2.4.13 外部中断接口70

2.4.14 存储器及其接口72

2.4.15 内部集成电路（I2C）73

2.4.16 直接存储器访问（DMA）74

2.5 TMS320x28xxx系列处理器信号功能74

第3章 Code Composer Studio集成开发环境80

3.1 Eclipse的基本概念83

3.2 CCS v5.4安装及配置86

3.3 CCS 5.5应用基础89

3.3.1 导入已有工程89

3.3.2 Step-by-Step创建新工程94

3.3.3 利用CCS v5.5调试工程99

3.4 CSS v5.5高级应用105

3.4.1 编辑源程序106

3.4.2 查看和编辑代码107

3.4.3 书签的使用107

3.4.4 程序运行控制109

3.4.5 断点设置110

3.4.6 探针使用117

3.4.7 观察窗口121

3.4.8 实时调试128

3.5 分析和调整129

3.5.1 应用代码分析130

3.5.2 应用代码优化131

第4章 C/C＋＋程序编写基础132

4.1 C/C＋＋编辑器概述132

4.1.1 C/C＋＋语言的主要特征133

4.1.2 输出文件133

4.1.3 编译器接口133

4.1.4 编译器操作135

4.1.5 编译器工具136

4.2 TMS320x28xx的C/C＋＋编程137

4.2.1 概述137

4.2.2 传统的宏定义方法137

4.2.3 位定义和寄存器文件结构方法140

4.2.4 位区和寄存器文件结构体的优点147

4.2.5 使用位区的代码大小及执行效率148

4.3 C/C＋＋程序开发及实例152

4.3.1 嵌入式系统软件结构152

4.3.2 C程序开发方法158

4.4 C/C＋＋语言与汇编混合编程166

第5章 DSP应用系统设计基础177

5.1 DSP应用系统设计方法177

5.1.1 系统的需求分析177

5.1.2 系统的基本结构178

5.1.3 DSP系统开发179

5.2 DSP硬件设计183

5.2.1 TMS320F28335处理器结构和功能184

5.2.2 通用控制板硬件设计199

5.3 系统硬件测试218

5.3.1 硬件调试218

5.3.2 底层驱动测试219

第6章 中断系统及其应用222

6.1 C28x处理器中断概述222

6.2 PIE中断扩展223

6.2.1 外设级中断223

6.2.2 PIE级中断223

6.2.3 CPU级中断226

6.3 中断向量226

6.3.1 中断向量的分配226

6.3.2 中断向量的映射方式227

6.4 中断源230

6.4.1 复用中断处理过程231

6.4.2 使能和禁止外设复用中断过程233

6.4.3 从外设到CPU的复用中断请求流程234

6.5 可屏蔽中断处理235

6.5.1 中断标志设置（产生中断）235

6.5.2 中断使能（单独使能中断）236

6.5.3 全局使能（全局使能中断）236

6.6 定时器中断应用举例237

6.6.1 定时器基本操作237

6.6.2 定时器寄存器238

6.7 定时器中断应用举例241

第7章 串行扩展总线接口及其应用246

7.1 SPI接口246

7.1.1 SPI模块功能概述247

7.1.2 SPI的基本操作249

7.1.3 SPI寄存器255

7.1.4 应用实例267

7.2 I2C总线接口274

7.2.1 TMS320c28xxx处理器I2C总线275

7.2.2 I2C总线操作278

7.2.3 I2C总线应用举例282

第8章 SCI总线接口及其应用306

8.1 SCI接口特点306

8.2 SCI数据格式309

8.2.1 通信模式中的接收器信号310

8.2.2 通信模式中的发送器信号311

8.3 SCI增强功能312

8.3.1 SCI的16级FIFO缓冲312

8.3.2 SCI自动波特率检测314

8.3.3 多处理器通信315

8.4 SCI接口应用318

8.4.1 硬件设计318

8.4.2 SCI寄存器319

8.4.3 SCI数据传输327

第9章 eCAN总线及其应用342

9.1 CAN总线概述343

9.1.1 CAN总线特点343

9.1.2 CAN总线数据格式343

9.1.3 CAN总线的协议346

9.2 C28x的eCAN模块介绍351

9.2.1 eCAN总线模块概述351

9.2.2 eCAN总线模块特点352

9.3 eCAN总线模块的使用355

9.3.1 eCAN模块初始化355

9.3.2 消息发送373

9.3.3 消息接收378

9.3.4 过载情况的处理385

9.3.5 远程帧邮箱的处理386

9.3.6 CAN模块中断及其应用388

9.3.7 eCAN模块定时器管理399

9.3.8 CAN模块的掉电模式402

9.4 CAN总线应用举例403

9.4.1 消息发送例程405

9.4.2 消息接收例程410

第10章 增强正交编码脉冲模块413

10.1 增强正交编码脉冲模块概述413

10.1.1 eQEP输入415

10.1.2 功能描述416

10.1.3 eQEP存储器映射416

10.2 正交编码单元（QDU）418

10.2.1 位置计数输入模式418

10.2.2 eQEP输入极性选择421

10.2.3 位置比较同步输出422

10.3 位置计数器和控制单元（PCCU）422

10.3.1 位置计数操作模式422

10.3.2 位置计数锁存424

10.3.3 位置事件初始化425

10.3.4 eQEP位置比较单元427

10.4 eQEP边沿捕捉单元429

10.5 eQEP看门狗431

10.6 定时器基准432

10.7 eQEP中断结构432

10.8 eQEP应用举例433

10.8.1 转子位置的测量433

10.8.2 电机转速的测量434

10.8.3 应用程序实例434

第11章 ePWM模块439

11.1 ePWM模块概述439

11.1.1 ePWM模块介绍439

11.1.2 ePWM模块内部连接关系441

11.2 ePWM内部功能及使用方法442

11.2.1 ePWM子模块442

11.2.2 时间基准（TB）子模块446

11.2.3 计数比较子模块455

11.2.4 动作限定（AQ）子模块459

11.2.5 死区控制子模块470

11.2.6 PWM断路器子模块474

11.2.7 错误控制子模块477

11.2.8 事件触发（ET）子模块482

11.3 ePWM模块寄存器映射486

11.4 高精度脉宽调制模块（HRPWM）488

11.4.1 概述488

11.4.2 HRPWM的操作489

11.5 PWM实现数/模转换应用举例499

第12章 增强捕捉单元模块504

12.1 增强捕捉单元模块概述504

12.1.1 功能描述504

12.1.2 捕捉单元和APWM操作模式505

12.2 捕捉操作506

12.2.1 事件预定标器506

12.2.2 连续/One-Shot控制508

12.2.3 32位计数器和相位控制509

12.2.4 CAP1～CAP4寄存器509

12.2.5 中断控制510

12.2.6 双映射装载和控制510

12.2.7 APWM操作模式511

12.3 eCAP模块应用513

12.3.1 上升沿触发绝对时间标签操作514

12.3.2 上升下降沿触发绝对时间标签操作515

12.3.3 上升沿触发时间间隔操作517

12.3.4 上升下降沿触发时间差间隔操作518

12.4 APWM模式520

12.4.1 单通道PWM产生（独立通道控制）520

12.4.2 同步多通道PWM产生控制521

12.4.3 带相位控制功能的多通道PWM产生操作523

第13章 模/数转换单元526

13.1 模/数转换单元概述526

13.2 排序器操作529

13.2.1 排序器操作方式530

13.2.2 排序器的启动/停止模式541

13.2.3 输入触发源543

13.2.4 排序转换的中断操作544

13.3 ADC的时钟控制545

13.4 ADC参考电压及校准546

13.4.1 ADC模块参考电压546

13.4.2 ADC偏移误差校准547

13.5 ADC单元寄存器548

13.5.1 ADC模块控制寄存器1（ADCTRL1）548

13.5.2 ADC模块控制寄存器2（ADCTRL2）549

13.5.3 ADC模块控制寄存器3（ADCTRL3）552

13.5.4 最大转换通道寄存器（MAXCONV）553

13.5.5 自动排序状态寄存器（AUTO＿SEQ＿SR）555

13.5.6 ADC状态和标志寄存器（ADC＿ST＿FLG）556

13.5.7 ADC输入通道选择排序控制寄存器558

13.5.8 ADC转换结果缓冲寄存器（RESULTn）558

13.6 ADC应用举例559

第14章 固化函数及Boot引导模式562

14.1 固化ROM功能介绍562

14.2 Flash及其应用565

14.2.1 Flash存储器寻址空间分配566

14.2.2 C28x启动顺序566

14.2.3 Flash初始化568

14.2.4 Flash编程570

14.2.5 Flash程序二次引导579

14.3 其他引导方式585

14.3.1 处理器引导配置585

14.3.2 Boot Loader数据流586

14.3.3 Boot Loader传输流程588

14.3.4 初始引导汇编函数589

14.3.5 SCI引导装载590

14.3.6 并行GPIO装载591

14.3.7 SPI引导模式593

14.3.8 eCAN引导装载594

参考文献597