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第一章 运动学1

1.1 简单转动1

1.2 方向余弦4

1.3 欧拉参数14

1.4 罗德里格参数19

1.5 方位的间接求定24

1.6 相继转动28

1.7 方位角35

1.8 微小转动45

1.9 螺旋运动50

1.10 角速度矩阵56

1.11 角速度矢量58

1.12 角速度分量63

1.13 角速度与欧拉参数68

1.14 角速度与罗德里格参数73

1.15 角速度的间接求定81

1.16 辅助参考系85

1.17 角速度与方位角87

1.18 慢变、微小转动93

1.19 瞬时轴96

1.20 角加速度100

1.21 偏角速度和偏速度102

第二章 万有引力108

2.1 两质点之间的万有引力108

2.2 一质点施加于一物体上的力109

2.3 一质点施加于一微小物体的力114

2.4 一微小物体施加于另一微小物体的力122

2.5 共心物体130

2.6 一质点施加于一物体上的力矩133

2.7 一微小物体施加于另一微小物体的力矩138

2.8 两靠近的物体142

2.9 对矢变量的微分146

2.10 两质点的力函数154

2.11 一物体和一质点的力函数157

2.12 一微小物体和一质点的力函数159

2.13 用勒让德多项式表示力函数169

2.14 两微小物质的力函数175

2.15 共心物体的力函数177

2.16 一物体和一微小物体的力函数177

2.17 一质点施加于一物体的力矩的力函数表达式183

2.18 一物体施加于一微小物体的力矩的力函数表达式186

第三章 简单航天器189

3.1 无扭矩轴对称刚体的转动189

3.2 万有引力矩对圆形轨道上轴对称刚体的影响201

3.3 轨道偏心率对轴对称刚体转动的影响215

3.4 无扭矩非轴对称刚体的运动224

3.5 万有引力矩对圆形轨道上非轴对称刚体的影响239

3.6 陀螺体的角动量、惯性扭矩和动能253

3.7 简单陀螺体的动力学方程262

3.8 无扭矩轴对称陀螺体的转动269

3.9 初始静止无扭矩陀螺体的再定位276

3.10 万有引力矩对圆形轨道上轴对称陀螺体的影响282

3.11 万有引力矩对圆形轨道上非轴对称陀螺体的影响288

第四章 复杂航天器297

4.1 广义主动力297

4.2 势能302

4.3 广义惯性力312

4.4 动能325

4.5 动力学方程式333

4.6 动力学方程式的线性化335

4.7 符号运算的计算机化338

4.8 离散的多自由度系统347

4.9 航天器的集中质量模型361

4.10 具有连续弹性部件的航天器393

4.11 具有限元素法构造模态函数412

习题427

第一章习题427

第二章习题444

第三章习题471

第四章习题494

附录530

一 作为方位角函数的方向余弦530

二 用方位角表示的运动学微分方程式536

索引541