智能制造测试与评价技术丛书 工业机器人测试与评价技术2025|PDF|Epub|mobi|kindle电子书版本百度云盘下载

智能制造测试与评价技术丛书 工业机器人测试与评价技术PDF格式电子书版下载

注意：本站所有压缩包均有解压码： 点击下载压缩包解压工具

第1章 绪论1

1.1 工业机器人的定义、特点及分类1

1.1.1 工业机器人的定义1

1.1.2 工业机器人的特点2

1.1.3 工业机器人的分类3

1.2 工业机器人的发展概况3

1.2.1 国际工业机器人的发展3

1.2.2 国内工业机器人的发展4

1.3 工业机器人的应用5

参考文献7

第2章 典型工业机器人技术基础9

2.1 机器人结构设计9

2.1.1 操作臂的坐标形式和外形结构9

2.1.2 手腕的传动与结构13

2.1.3 手爪的形式结构15

2.2 机器人运动学19

2.2.1 齐次坐标和齐次变换19

2.2.2 操作臂运动学24

2.2.3 微分运动与雅可比矩阵32

2.3 机器人动力学43

2.3.1 概述43

2.3.2 动力学分析基础43

2.3.3 牛顿—欧拉迭代动力学方程45

2.3.4 机器人拉格朗日动力学方程的建立48

2.4 机器人软件50

2.5 机器人控制50

2.5.1 运动控制50

2.5.2 关节空间控制51

2.5.3 操作空间控制53

2.5.4 力控制53

2.6 机器人伺服驱动54

2.6.1 电液伺服系统55

2.6.2 直流伺服系统57

2.6.3 交流伺服系统58

2.7 机器人传感器59

2.7.1 传感器特性60

2.7.2 视觉传感器63

2.7.3 测距传感器63

2.7.4 力和压力传感器64

2.7.5 触觉传感器65

参考文献66

第3章 工业机器人标准概述67

3.1 工业机器人国外标准概述68

3.2 工业机器人国内标准概述71

参考文献74

第4章 工业机器人测试技术概述75

4.1 工业机器人整机性能及安全可靠性测试技术概述75

4.2 工业机器人标定技术的概述76

4.3 工业机器人软件测试技术概述77

4.4 工业机器人关键零部件测试技术概述79

4.5 工业机器人专项检测技术概述80

4.6 生产线集成应用测试技术概述83

第5章 工业机器人整机性能及安全可靠性测试技术85

5.1 工业机器人整机性能测试85

5.1.1 测试指标分析85

5.1.2 测试方法及工具88

5.1.3 测试结果分析134

5.2 工业机器人安全性测试136

5.2.1 测试指标分析136

5.2.2 测试方法140

5.2.3 测试结果分析142

5.3 工业机器人可靠性测试146

5.3.1 测试指标分析146

5.3.2 测试方法147

5.3.3 测试结果分析149

参考文献154

第6章 工业机器人标定技术155

6.1 标定参数分析155

6.1.1 工业机器人误差来源156

6.1.2 工业机器人标定参数分析157

6.2 标定方法及工具158

6.2.1 工业机器人几何参数标定158

6.2.2 工业机器人坐标系标定174

参考文献190

第7章 工业机器人软件测试技术191

7.1 功能测试191

7.1.1 测试指标分析191

7.1.2 测试方法及工具193

7.1.3 测试结果及分析199

7.2 性能测试199

7.2.1 测试指标分析199

7.2.2 测试方法及工具201

7.2.3 测试结果分析204

7.3 易用性测试205

7.3.1 测试指标分析205

7.3.2 测试方法及工具209

7.3.3 测试结果分析211

7.4 维护性测试211

7.4.1 测试指标分析211

7.4.2 测试方法及工具213

7.4.3 测试结果分析214

7.5 可移植性测试214

7.5.1 测试指标分析214

7.5.2 测试方法及工具216

7.5.3 测试结果分析217

7.6 可靠性测试218

7.6.1 测试指标分析218

7.6.2 测试方法及工具220

7.6.3 测试结果分析222

7.7 代码测试223

7.7.1 测试内容分析223

7.7.2 测试方法及工具229

7.7.3 测试结果分析271

7.8 嵌入式软件测试271

7.8.1 测试指标分析271

7.8.2 测试方法及工具272

7.8.3 测试结果分析275

参考文献275

第8章 工业机器人关键零部件测试技术277

8.1 MEMS传感器测试277

8.1.1 测试指标分析277

8.1.2 测试方法及工具279

8.1.3 测试结果分析283

8.2 控制器测试287

8.2.1 测试指标分析287

8.2.2 测试方法及工具289

8.2.3 测试结果分析296

8.3 减速器测试297

8.3.1 测试指标分析297

8.3.2 测试方法及工具298

8.3.3 测试结果分析301

8.4 伺服电机测试304

8.4.1 测试指标分析304

8.4.2 测试方法及工具305

8.4.3 测试结果分析307

参考文献314

第9章 工业机器人专项检测技术315

9.1 环境检测315

9.1.1 测试指标分析316

9.1.2 测试方法及工具320

9.1.3 测试结果分析325

9.2 电磁兼容检测326

9.2.1 测试指标分析327

9.2.2 测试方法及工具329

9.2.3 测试结果分析337

9.3 材料性能检测338

9.3.1 测试指标分析338

9.3.2 测试方法及工具340

9.3.3 测试结果分析370

参考文献370

第10章 生产线系统集成应用测试技术371

10.1 机器人与数控机床集成应用技术371

10.1.1 集成应用的主要形式371

10.1.2 集成应用的主要技术373

10.2 生产线系统集成应用测试技术374

10.2.1 协议测试374

10.2.2 总线性能测试385

10.2.3 安全性测试389

参考文献396

第11章 工业机器人评价方法397

11.1 评价指标397

11.2 模糊综合评价方法398

11.2.1 基本思想和原理399

11.2.2 模糊综合评价方法的模型和步骤399

11.2.3 模糊综合评价方法的优缺点402

参考文献403

第12章 典型测试案例分析405

12.1 测试案例概述405

12.2 测试前提条件405

12.3 测试环境搭建408

12.4 测试用例设计409

12.5 测试过程设计409

12.6 测试结果分析与评价427

12.6.1 测试结果428

12.6.2 结果分析430