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第1章 自动控制概论1

1.1 自动控制系统1

1.2 开环控制和闭环控制3

1.3 自动控制系统的基本组成5

1.4 自动控制系统的分类6

1.5 对控制系统的性能要求9

1.6 自动控制理论发展概况10

1.7 本课程的特点与学习方法12

小结13

习题13

第2章 控制系统的数学模型16

2.1 控制系统数学模型概述16

2.2 控制系统微分方程的建立18

2.3 拉普拉斯变换21

2.4 控制系统的复域数学模型30

2.5 控制系统的框图及其等效变换35

2.6 信号流图与梅森增益公式41

2.7 控制系统的传递函数46

2.8 相似原理48

小结50

常用术语和概念51

习题51

第3章 线性系统的时域分析56

3.1 典型输入信号及系统时域性能指标56

3.2 一阶系统的时域分析58

3.3 二阶系统的时域分析61

3.4 改善二阶系统动态性能的方法77

3.5 高阶系统的时域分析83

3.6 线性控制系统的稳定性分析85

3.7 线性控制系统的稳态性能分析92

3.8 减小或消除稳态误差的方法101

小结103

常用术语和概念103

习题104

第4章 线性系统的根轨迹法108

4.1 根轨迹法的基本概念108

4.2 绘制180°根轨迹的基本规则112

4.3 广义根轨迹124

4.4 利用闭环主导极点估算系统的性能指标129

4.5 添加开环零、极点对根轨迹形状的影响131

小结136

常用术语和概念137

习题137

第5章 线性系统的频率特性法140

5.1 频率特性的基本概念和表示方法140

5.2 幅相频率特性图（Nyquist曲线）145

5.3 对数频率特性图（Bode图）151

5.4 最小相位系统158

5.5 由对数幅频特性曲线确定开环传递函数159

5.6 奈奎斯特稳定判据161

5.7 控制系统的相对稳定性170

5.8 利用开环对数幅频特性分析系统的性能173

5.9 利用闭环频率特性分析系统的性能178

5.10 高阶系统频域指标和时域指标的关系182

小结183

常用术语和概念183

习题184

第6章 线性系统的综合与校正189

6.1 概述189

6.2 基本控制规律分析192

6.3 串联校正197

6.4 期望频率特性法213

小结216

常用术语和概念216

习题217

第7章 非线性控制系统分析219

7.1 非线性系统概述219

7.2 描述函数法224

7.3 相平面法239

7.4 改善非线性系统性能的措施253

小结255

常用术语和概念255

习题256

第8章 线性离散系统的分析259

8.1 概述259

8.2 信号采样过程与保持261

8.3 Z变换266

8.4 离散系统的数学模型273

8.5 稳定性分析281

8.6 动态性能分析289

8.7 稳态误差分析292

8.8 离散系统的数字校正296

小结301

关键术语和概念302

习题302

第9章 MATLAB语言与自动控制系统设计305

9.1 MATLAB语言简介305

9.2 自动控制系统设计310

小结326

参考文献327