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目录1

第一章　逻辑控制概述1

1.1　水位控制1

1.1.1　人工控制过程1

1.1.2　控制过程的因果性语言陈述2

1.2　基本概念与术语4

1.3　逻辑控制系统的特点和要求7

1.4　非工程领域的逻辑控制问题10

1.5　本书概貌12

第二章　逻辑基础——泛布尔代数13

2.1　逻辑运算的实际来源13

2.1.1　形式逻辑问题13

2.1.2　一类复杂开关电路问题16

2.2　泛布尔代数公理体系19

2.2.1　数学模型19

2.2.2　泛布尔代数公理体系21

2.3.1　泛布尔函数的表示28

2.3　泛布尔函数的标准形式28

2.3.2　泛布尔函数式的标准形式33

2.3.3　泛小项35

2.3.4　“与或”式标准形式和范式定理39

2.4　公式化简方法40

2.4.1　化简的一般原则40

2.4.2　利用状态律（A9）的合并项法41

2.4.3　利用状态变量本身性质的合并项法42

2.4.4　消除法43

2.4.5　吸收项法44

2.5　图域化简方法44

2.5.1　逻辑图的构造方法44

2.5.2　在逻辑图上表示泛布尔函数49

2.5.3　泛布尔函数的图域化简方法50

2.6　文献及历史回顾58

参考文献59

3.1.2　PID控制60

3.1.1　控制决策的中心问题60

第三章　基本控制作用60

3.1　逻辑控制产生背景60

3.1.3　模糊控制的启示62

3.2　逻辑控制的基本形式62

3.2.1　基本型逻辑控制器产生前的思考62

3.2.2 系统控制策略的语言陈述63

3.2.3　控制作用的工程化表示66

3.2.4　控制作用的相平面表示67

3.2.5　逻辑控制器两种结构67

3.3　基本控制作用（1）：稳态控制作用69

3.3.1　预备性叙述69

3.3.2 系统工况与性能指标74

3.3.3　控制作用与系统运动的一般性叙述76

3.3.4　稳态控制作用分析77

3.3.5　K0控制作用小结80

3.4.1 引言81

3.4.2　动态控制作用详述81

3.4　基本控制作用（2）：动态控制作用81

3.5　零带对性能指标的影响96

3.5.1　误差零带的平移96

3.5.2　误差零带的宽窄97

3.6　文献及历史回顾98

参考文献99

4.1.1　引言100

4.1.2　理想五态控制器100

4.1　理想五态控制器100

第四章　参数计算及稳定性分析100

4.1.3　分析工具101

4.1.4　五个控制作用102

4.1.5　计算原理简述104

4.1.6　控制过程简述105

4.1.7　不同对象仿真举例107

4.2　控制过程计算说明111

4.2.1　二阶欠阻尼对象控制过程说明111

4.2.2　二阶临界阻尼对象控制过程说明118

4.2.3　二阶过阻尼对象控制过程说明119

4.3　五态控制器参数分析121

4.3.1　二阶欠阻尼系统122

4.3.2　二阶临界阻尼系统125

4.3.3　二阶过阻尼系统127

4.4　稳定性分析129

4.4.1 阻尼系数ε＝0，ω2n＞0，系统处于无阻尼状态131

4.4.2 阻尼系数ε＞1，ωn＞0，系统处于过阻尼状态134

4.4.3 阻尼系数1＞ε＞0，ωn＞0，系统处于欠阻尼状态136

4.4.4 阻尼系数0＞ε＞-1，ωn＞0137

4.4.5　阻尼系数ε＜-1，ωn＞0139

4.4.6　具有正、负实根的对象140

4.4.7　稳定性与控制作用关系小结142

4.5　文献及历史回顾142

参考文献143

第五章　柔性控制及控制器工程设计144

5.1　斜坡输入下的跟踪144

5.1.1　斜坡输入下的跟踪过程总说明144

5.1.2　基本控制作用146

5.2.1　柔性控制器结构152

5.2　柔性控制系统152

5.2.2　柔性控制与刚性控制异同153

5.2.3　仿真举例156

5.3　控制器工程设计初步157

5.3.1　控制器工程设计思路158

5.3.2　受控相平面图158

5.3.3　控制标志线160

5.3.4　各作用力大小的实际确定161

5.3.5　规则表165

5.3.6　控制规则的实施165

5.4　文献及历史回顾166

参考文献167

第六章　因果联系及寻求方法168

6.1　现象的因果联系168

6.1.1　必要且充分条件意义下的征兆169

6.1.2　必要条件意义下的征兆及充分条件意义下的征兆171

6.1.3　必要条件意义下的原因及结果173

6.1.4　必要且充分条件意义下的原因及结果174

6.1.5 因果关系讨论小结176

6.2　因果联系的寻求方法177

6.2.1　寻求必要条件意义下的征兆177

6.2.2　寻求充分条件意义下的征兆181

6.2.3　寻求必要且充分条件意义下的征兆182

6.2.4　寻求必要条件意义下的原因及结果184

6.2.5　寻求必要且充分条件意义下的原因及结果185

6.2.6　归纳推理产生的原因187

6.3　建立在逻辑思维上的控制189

6.3.1　传统逻辑的思维规律189

6.3.2　状态变量性质及状态律提示的思维规律190

6.3.3　控制基础是逻辑的191

6.4　因果分析应用举例195

6.4.1　帕金森氏病诊断数据分析195

6.4.2　因果关系的反演规律的提示197

6.4.3　病例中所蕴含的全部逻辑规则198

参考文献201

6.5　文献及历史回顾201

第七章　复杂系统控制202

7.1　迟延系统的控制202

7.1.1　利用控制作用K0的迟延系统控制方法202

7.1.2　将迟延环节变换成系统内部工况的控制方法208

7.2　非线性系统的相平面分析209

7.2.1　研究非线性控制系统的意义209

7.2.2　处理非线性控制系统的思路209

7.2.3　常见的非线性特性210

7.2.4　各种非线性环节的处理方法212

7.3　系统运动逻辑控制的一般性概念216

7.3.1　引言216

7.3.2　系统运动逻辑控制的一般性概念216

7.3.3　工况218

7.3.4　规则222

7.3.5　三维逻辑控制器223

7.3.6　基于逻辑控制模型的控制实践228

7.4　文献及历史回顾229

参考文献229