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绪论1

0.1 机械动力学的研究内容1

0.2 机械动力学的发展简史4

0.3 研究机械动力学的重要意义和本书内容简介17

参考文献19

第一篇 机械刚体动力学23

第一章 平面机构的动态静力分析23

1.1 平面连杆机构的动态静力分析23

1.2 平面凸轮机构的动态静力分析31

1.3 工程实例——飞剪的动态静力分析33

参考文献37

第二章 平面机构的平衡38

2.1 概述38

2.2 质量代换法40

2.3 曲柄滑块机构的摆动力部分平衡44

2.4 平面连杆机构的完全平衡47

2.5 平面连杆机构的优化综合平衡56

参考文献60

第三章 单自由度机械系统动力学61

3.1 概述61

3.2 作用在机械上的力62

3.3 单自由度机械系统的动力学方程65

3.4 动力学方程的求解方法74

3.5 稳定运动状态的动力学分析83

3.6 周期性速度波动的调节90

参考文献95

第四章 多自由度机械系统动力学96

4.1 二自由度机械系统动力分析96

4.2 二自由度机械手的动力学问题104

4.3 机器人操作机的动力学问题简介109

参考文献114

第二篇 机械振动学基础117

第五章 单自由度系统的振动117

5.1 单自由度系统的自由振动117

5.2 单自由度系统的受迫振动123

参考文献139

第六章 二自由度系统的振动140

6.1 二自由度系统振动方程的建立140

6.2 二自由度系统的无阻尼自由振动145

6.3 二自由度系统在简谐激励下的受迫振动154

第七章 多自由度系统的振动157

7.1 多自由度系统的振动方程157

7.2 多自由度系统振动方程的解耦理论161

7.3 用振型叠加法求系统对激励的响应168

7.4 机械振动理论的进一步介绍171

参考文献173

第八章 基于有限元法的振动分析174

8.1 有限元法简介174

8.2 一维单元——杆单元和梁单元176

8.3 二维单元与平面问题的有限元法187

参考文献198

第三篇 机械弹性动力学203

第九章 轴和轴系的振动203

9.1 概述203

9.2 轴系的扭转振动固有频率计算204

9.3 轴的横向振动临界转速计算（传递矩阵法）211

9.4 轴的横向振动临界转速计算（有限元法）218

9.5 转子动力学概述221

参考文献223

第十章 凸轮机构弹性动力学224

10.1 概述224

10.2 高速凸轮机构常用运动规律225

10.3 凸轮机构的动力学模型237

10.4 凸轮机构的弹性动力分析241

10.5 凸轮机构的动力学设计250

10.6 工程实例：高速分度凸轮系统的动力学分析253

参考文献263

第十一章 连杆机构弹性动力学265

11.1 概述265

11.2 单元运动微分方程的建立270

11.3 系统运动微分方程的形成280

11.4 机构的弹性动力分析284

11.5 连杆机构的综合与弹性动力响应的抑制291

参考文献298

第十二章 齿轮传动弹性动力学300

12.1 概述300

12.2 齿轮传动的动态激励301

12.3 直齿圆柱齿轮传动的扭转振动模型305

12.4 直齿圆柱齿轮传动的弯曲-扭转振动模型310

12.5 齿轮传动动力学发展动态综述319

参考文献323

第十三章 行星齿轮传动弹性动力学324

13.1 直齿行星传动的平移-扭转动力学模型324

13.2 直齿行星传动的纯扭转动力学模型336

13.3 相位调谐理论与行星传动基本参数的选取343

参考文献354

第十四章 机械系统弹性动力学356

14.1 桥式起重机提升系统的动态过程分析356

14.2 轧钢机的动态过程分析361

14.3 从系统弹性动力学出发进行凸轮轮廓曲线设计365

参考文献371

第十五章 含间隙机械系统的动力学问题372

15.1 概述372

15.2 考虑运动副间隙影响的连杆机构动力分析373

15.3 含间隙分度凸轮机构的动力学问题382

15.4 含间隙机械系统的非线性特性研究简介385

参考文献388

第四篇 数值方法与常用软件395

第十六章 求解常微分方程组的数值方法395

16.1 龙格-库塔法395

16.2 刚性微分方程的求解400

参考文献404

第十七章 常用机械动力学软件简介405

17.1 常用的动力学分析软件——ADAMS和RecurDyn406

17.2 常用的有限元分析软件——ANSYS和ALGOR410

参考文献415

附录416

附录Ⅰ 平面连杆机构运动分析的子程序416

附录Ⅱ 求解超越方程的二分法和线性插值法428

附录Ⅲ 关于横越冲击特性值的推导429

附录Ⅳ 常用简谐组合运动规律430

附录Ⅴ 行星传动啮合刚度变动量的计算433

附录Ⅵ 轮齿变形的计算434

附录Ⅶ 齿轮传动振动方程中的矩阵和列阵436

参考文献438

索引439