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第1章绪论1

1.1引言1

1.2柔性外骨骼人机智能系统的概念2

1.3本书的主要内容5

第2章柔性外骨骼人机智能系统的发展7

2.1柔性外骨骼人机智能系统的分类7

2.2感知型柔性外骨骼系统研究进展11

2.3增力型柔性外骨骼系统研究进展15

2.4柔性外骨骼人机智能系统发展所面临的关键技术20

第3章人体关节运动机理23

3.1人体运动解剖学概述23

3.2人体关节运动机理研究27

3.3人体运动关节力学性能34

3.4仿生运动关节执行器39

第4章柔性外骨骼人机智能系统运动学及动力学45

4.1机器人机构运动学及动力学基础45

4.2柔性外骨骼人机智能系统运动学54

4.3柔性外骨骼人机智能系统动力学59

第5章柔性外骨骼人机智能系统结构设计63

5.1柔性外骨骼结构设计原则63

5.2上肢力反馈感知型柔性外骨骼结构设计71

5.3下肢步行辅助增力型柔性外骨骼结构设计76

5.4卒中患者踝足关节运动康复柔性外骨骼结构设计83

第6章人体信息感知、决策与运动控制系统模型89

6.1人体信息感知系统模型89

6.2人体信息融合识别及决策系统模型91

6.3人体运动控制系统模型92

6.4人体生物电信号95

6.5多感知器信号融合技术98

第7章柔性外骨骼人机智能系统控制系统101

7.1柔性外骨骼人机智能控制结构框架101

7.2感知层信息感知、交互与融合103

7.3决策层人机一体化协调控制决策106

7.4执行层人机交互控制技术110

7.5柔性外骨骼人机任务智能分配111

7.6人机交互控制稳定性研究113

7.7外骨骼控制组网技术114

第8章感知型上肢遥操作柔性外骨骼系统集成117

8.1系统概述117

8.2上肢柔性外骨骼系统结构优化118

8.3主从异构机械手运动匹配研究124

8.4上肢柔性外骨骼气动力反馈控制134

8.5基于多事件的主从机械手力反馈双向遥操作协调控制145

第9章增力型下肢运动康复柔性外骨骼系统集成155

9.1下肢运动康复外骨骼系统结构实现155

9.2下肢运动康复训练外骨骼控制系统实现161

9.3下肢运动康复柔性外骨骼系统实验研究172

参考文献179

索引191

后记195