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第一章 绪论1

第一节 数字系统的基本概念1

第二节 量化电平与量化误差2

第三节 数字系统的分类及其重要性4

第四节 数字系统应用示例4

第五节 数字系统的组成及基本问额6

第二章 采样与保持8

第一节 离散函数及其频谱8

第二节 采样定理及采样周期10

第三节 信号复现与保持器14

习题21

第三章 Z变换理论24

第一节 Z变换原理24

第二节 X（z）X＊（s）X＊（ω）之间的关系29

第三节 由拉氏变换求Z变换31

第四节 Z反变换37

第五节 Z变换定理43

第六节 两函数乘积的Z变换47

习题52

附录3A：典型函数拉氏变换、Z变换和修正Z变换对照表55

附录3B：Z变换的性质表56

第四章 数字系统的差分方程57

第一节 差分与和分57

第二节 差分方程61

第三节 差分方程的古典解法64

第四节 差分方程Z变换解法70

习题72

第五章 数字系统的传递函数73

第一节 数字系统的传递函数73

第二节 数字系统的方块图81

第三节 数字系统的信号流图86

习题92

附录5 A：典型数字系统的方块图、信号流图及其输出C(s)、C(z)94

第六章 数字系统的稳定性95

第一节 数字系统的稳定条件95

第二节 R—H稳定准则96

第三节 S—C稳定准则及其修正准则99

第四节 数字系统的乃氏稳定准则107

习题112

第七章 数字系统的准确性和快速性第一节 稳态误差分析114

第二节 极点位置与暂态响应的关系120

第三节 最大超调量和峰值时间123

第四节 根轨迹分析法135

第五节 动态过程点绘法142

第六节 修正Z变换及其应用145

习题150

第八章 多种采样频率的数字系统第一节 引言153

第二节 Slow-Fast多频率采样系统154

第三节 Fast-Slow多频率采样系统159

第四节 全数字环节多频率数字系统162

第五节 闭环多频率数字系统162

习题164

第九章 数字控制系统的校正与综合（Z域法）第一节 引言167

第二节 数字控制器168

第三节 根迹法校正的一种简化方法174

第四节 极点零点综合法180

第五节 最少拍及无波纹设计188

第六节 最小方差设计200

第七节 纯滞后系统设计204

习题207

第十章 数字系统状态空间分析法第一节 动态系统及其状态的概念211

第二节 线性、数字动态系统213

第三节 非时变线性数字系统215

第四节 数字系统的实现问题219

第五节 线性时变连续动态系统230

第六节 非时变、线性连态续动系统234

第七节 常系数、线性微分方程状态空间表示法237

第八节 具有采样输入的线性连续系统238

习题242

第十一章 数字系统的能控性和能观性第一节 引言248

第二节 能控性定理249

第三节 能观性定理253

第四节 对偶性原理255

第五节 能控性、能观性与传递函数的关系256

第六节 能控性、能观性与采样周期的关系257

第七节 应用举例258

第八节 能控不变性定理262

第九节 结构分解与传递矩阵264

习题267

第十二章 数字控制系统的极点配置第一节 状态反馈极点配置（单输入r=1）270

第二节 状态反馈极点配置（多输入r维）272

第三节 输出反馈极点配置276

第四节 化多输入系统为单输入系统的极点配置方法277

第五节 多输入系统输入变换极点配置方法283

习题286

第十三章 数字状态观测（估计）器设计第一节 引言288

第二节 满维状态观测（估计）器设计289

第三节 用能观标准型来设计观测（估计）器294

习题298

第十四章 数字系统线性最优控制第一节 单输入系统时间最佳综合300

第二节 多输入—多输出系统时间最佳控制309

第三节 调节器问题317

第四节 最小能量控制320

第五节 具有二次型性能指标的最优控制330

习题335

第十五章 数字系统计算机仿真研究第一节 引言337

第二节 数字系统稳定性的计算机辅助分析337

第三节 脉冲传递函数型式的数字仿真340

第四节 数字系统结构图型式的数字仿真343

第五节 混合系统结构图型式的数字仿真348

习题354

附录15A：〔仿1〕程序清单356

附录15B：〔仿2〕程序清单357

附录15C：〔仿3〕程序清单359

附录15D：〔仿4〕程序清单363

习题参考答案369