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绪论1

一、焊接机械装备的组成与分类1

前言1

二、焊接机械装备在焊接生产中的作用3

三、焊接机械装备与焊接生产过程低成本机械化和自动化4

四、焊接机械装备的设计原则和应注意的问题7

第一章 焊接工装夹具11

第一节 概述11

一、焊接工装夹具的分类与组成11

二、焊接工装夹具的特点12

一、对焊接工装夹具的设计要求13

第二节 焊接工装夹具的设计13

二、焊接工装夹具设计方案的确定14

三、焊件在夹具中的定位以及定位器与夹具体15

（一）物体定位原则——六点定则15

（二）焊件在焊接工装夹具中的定位方法17

（三）定位器18

（四）夹具体18

四、焊件所需夹紧力的确定20

（一）板材焊接时夹紧力的确定21

（二）梁式构件焊接时所需夹紧力的确定26

五、焊接工装夹具的精度与焊接结构制造精度等的关系30

第三节 夹紧机构32

一、手动夹紧机构32

（一）手动夹紧机构的分类及特点32

（二）螺旋夹紧机构39

（三）圆偏心夹紧机构43

（四）杠杆——铰链夹紧机构49

二、气动与液压夹紧机构59

（一）气动与液压夹紧机构的分类及特点59

（二）气功与液压缸的出力计算和选用67

（三）斜楔扩力的类型与夹紧力计算69

（四）铰链扩力机构的形式及夹紧力计算80

三、磁力、真空、电动夹紧机构89

（一）磁力夹紧机构89

（二）真空及电动夹紧机构97

第四节 组合夹具及专用夹具100

一、组合夹具100

二、专用夹具103

第五节 焊接工装夹具计算机辅助设计105

一、焊接工装夹具计算机辅助设计概述105

二、手动杠杆——铰链焊接工装夹具的三维参数比CAD105

（一）WFCAD系统105

（二）基本尺寸的数学建模与计算106

（三）三维模型图的生成110

（四）三维动态模拟111

（五）三维模型图自动生成经过消隐处理的二维视图111

第二章 焊接变位机械114

第一节 概述114

一、焊接变位机械的分类114

二、焊接变位机械应具备的性能114

第二节 焊件变位机械115

一、焊接变位机116

（一）功能及结构形式116

（二）驱动系统117

（三）焊接变位机的设计计算122

（四）导电、导气装置131

（五）抗齿隙装置和变位机的变位精度133

（六）焊接变位机的生产情况及标准化、系列化138

二、焊接滚轮架141

（一）功能及结构形式141

（二）焊接滚轮架的设计计算145

（三）焊接滚轮架的选用及设计方案的考虑要点152

（四）防止焊件轴向窜动的焊接滚轮架156

（五）焊剂垫装置164

（一）焊接翻转机165

三、焊接翻转机与焊接回转台165

（二）焊接回转台170

第三节 焊机变位机械174

一、焊接操作机174

（一）主要结构形式及使用场合174

（二）传动形式与驱动机构178

（三）结构及其设计要求184

（四）设计计算184

（五）焊接操作机的系列标准及选用194

二、电渣焊立架196

一、焊工升降台的结构、驱动及主要参数198

第四节 焊工变位机械198

二、肘臂式和套筒式焊工升降台201

第三章 焊接机器人与焊件变位机械207

第一节 焊接机器人207

一、焊接机器人在我国的应用和生产情况207

二、焊接机器人的组成及腕、臂部的传动控制特征208

三、采用焊接机器人的注意事项216

第二节 焊接机器人用的焊件变位机械218

一、焊件变位机械与焊接机器人的运动配合及精度218

二、焊件变位机械的结构及传动220

参考文献226