全方位移动机器人导论2025|PDF|Epub|mobi|kindle电子书版本百度云盘下载

全方位移动机器人导论PDF格式电子书版下载

注意：本站所有压缩包均有解压码： 点击下载压缩包解压工具

上篇 全方位移动机器人第1章 全方位移动机器人介绍3

1.1 引言3

1.2 移动机器人3

1.3 全方位移动机器人5

1.4 移动机器人控制问题7

1.4.1 传统控制方法8

1.4.2 智能控制方法9

1.5 移动机器人路径规划问题10

1.6 上篇介绍11

参考文献12

第2章 全方位移动机器人的结构17

2.1 引言17

2.2 机器人的定义与结构17

2.2.1 广义运动学17

2.2.2 典型结构19

2.2.3 OWMR22

参考文献25

第3章 全方位移动机器人的运动控制27

3.1 引言27

3.2 全方位移动机器人的轮系结构27

3.3 运动学模型28

3.3.1 模型建立28

3.3.2 几种特殊的运动方式32

3.3.3 模型分析33

3.3.4 完整与非完整约束35

3.3.5 电机转速的影响36

3.4 基于运动学的跟踪控制37

3.4.1 控制器设计38

3.4.2 仿真分析38

3.5 机器人运动控制的实现40

3.5.1 机器人速度控制器的实现40

3.5.2 基本导航功能42

3.6 本章小结43

参考文献44

第4章 全方位移动机器人的运动与挤压力同时控制45

4.1 引言45

4.2 动力学模型46

4.2.1 模型1——整体动力学模型46

4.2.2 模型2——分体动力学模型48

4.3 运动控制51

4.3.1 基于模型1的运动控制51

4.3.2 基于模型2的运动控制51

4.4 挤压力控制52

4.5 机器人运动与挤压力同时控制54

4.5.1 机器人本体转向情形54

4.5.2 机器人本体不转向情形55

4.6 仿真分析56

4.6.1 机器人本体转向情形57

4.6.2 机器人本体不转向情形62

4.7 本章小结68

参考文献69

第5章 基于概率路径图的机器人路径规划70

5.1 引言70

5.2 相关内容71

5.2.1 PRM71

5.2.2 模拟退火73

5.3 优化路径规划器74

5.3.1 新路径的产生75

5.3.2 路径评价函数76

5.4 仿真分析77

5.5 本章小结80

参考文献81

第6章 基于蚁群优化的机器人路径规划83

6.1 引言83

6.2 ACO83

6.2.1 蚂蚁的捕食行为83

6.2.2 基本ACO84

6.2.3 仿真分析86

6.3 基于改进ACO的机器人路径规划88

6.3.1 离散域的机器人规划问题88

6.3.2 改进ACO算法89

6.3.3 仿真分析91

6.4 基于APF导向ACO的机器人路径规划96

6.4.1 基于APF的机器人路径规划96

6.4.2 APF导向ACO算法97

6.4.3 仿真分析98

6.5 本章小结101

参考文献102

下篇 全方位移动机械手第7章 全方位移动机械手介绍105

7.1 引言105

7.2 全方位移动机械手的运动规划107

7.3 全方位移动机械手的运动控制110

7.4 下篇介绍114

参考文献115

第8章 全方位移动机械手的运动学120

8.1 引言120

8.2 系统结构120

8.3 整体运动学122

8.4 可操作度分析125

8.4.1 广义可操作度定义125

8.4.2 奇异位姿127

8.4.3 可操作度分析128

8.4.4 方向可操作度分析130

8.4.5 全方位移动平台与差分驱动移动平台的比较131

8.5 本章小结133

参考文献133

第9章 全方位移动机械手的分级协调运动规划134

9.1 引言134

9.2 遗传算法简介134

9.3 基于遗传算法的运动规划136

9.3.1 目标位姿的确定136

9.3.2 全方位移动平台位置的运动规划137

9.3.3 机械手的路径规划及与全方位移动平台姿态的协调138

9.4 仿真分析139

9.5 本章小结143

参考文献144

第10章 末端任务给定的动态运动规划145

10.1 引言145

10.2 静态规划145

10.2.1 给定任务的离散化145

10.2.2 随机位姿的产生146

10.2.3 路图的构建及搜索147

10.3 动态规划149

10.3.1 动态避障策略149

10.3.2 局部规划器150

10.3.3 动态规划算法151

10.4 仿真分析151

10.4.1 静态规划152

10.4.2 动态规划153

10.5 本章小结154

参考文献154

第11章 全方位移动机械手的动力学155

11.1 引言155

11.2 分体运动学156

11.3 动力学模型158

11.3.1 整体动力学模型158

11.3.2 分体动力学模型160

11.4 全方位移动机械手的运动控制163

11.4.1 基于整体动力学模型的跟踪控制163

11.4.2 基于分体动力学模型的镇定控制164

11.5 仿真分析165

11.6 本章小结167

参考文献167

第12章 全方位移动机械手的滑模轨迹跟踪控制168

12.1 引言168

12.2 滑模控制的基本理论169

12.3 基于滑模方法的轨迹跟踪控制170

12.4 仿真分析175

12.5 本章小结177

参考文献177

第13章 全方位移动机械手的自适应轨迹跟踪控制179

13.1 引言179

13.2 自适应控制基本理论179

13.3 基于自适应方法的轨迹跟踪控制181

13.4 仿真分析184

13.5 本章小结186

参考文献186

第14章 全方位移动机械手的神经网络轨迹跟踪控制188

14.1 引言188

14.2 神经网络控制基本理论189

14.2.1 神经网络的构成190

14.2.2 神经网络的函数逼近特性192

14.3 基于神经网络的自适应控制192

14.3.1 自适应神经网络控制192

14.3.2 自适应神经网络滑模控制195

14.3.3 分离式神经网络应用197

14.4 仿真分析199

14.4.1 自适应神经网络控制器仿真分析200

14.4.2 自适应神经网络滑模控制器仿真分析202

14.5 本章小结205

参考文献206