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第一章 概论1

1-1 系统动力学的研究任务1

1-2 动态系统的分类1

1-3 学习系统动力学的重要性2

1-4 本教材的特点与学习方法5

习题6

第二章 系统数学模型的表达（一）7

2-1 微分方程7

2-2 差分方程9

2-3 微分方程的直接差分化12

2-4 状态空间表达式及其与微分方程的关系12

2-5 传递函数20

2-6 传递函数与状态空间表达式之间的转换33

习题39

第三章 系统数学模型的表达（二）41

3-1 方框图41

3-2 由方框图直接建立状态空间表达式49

3-3 频率特性及其与传递函数的关系51

3-4 系统频率特性的求取58

3-5 离散系统的频率特性60

习题61

第四章 系统数学模型的建立64

4-1 键合图的基本概念64

4-2 系统键合图的绘制75

4-3 由键合图列写状态方程的方法81

4-4 用键合图法建模的综合示例87

4-5 系统辨识的基本概念95

4-6 线性系统的相关辨识96

4-7 线性系统的参数估计101

4-8 线性系统的闭环辨识102

4-9 模型辨识仪及其应用103

习题109

第五章 系统数学模型的解析113

5-1 用拉普拉斯变换法求解微分方程113

5-2 用z变换求解差分方程115

5-3 状态方程的解析116

5-4 典型输入信号126

5-5 典型输入信号作用下的系统输出响应128

5-6 状态方程对典型输入信号的响应132

5-7 离散系统对典型输入信号的响应134

5-8 非线性系统的解析135

习题145

第六章 系统的品质指标147

6-1 系统的快速性147

6-2 系统的准确性148

6-3 系统的稳定性定义及判据155

6-4 离散系统的稳定性分析161

6-5 非线性系统的稳定性和自振分析163

6-6 频段特性对系统品质的影响168

6-7 系统的能控性与能观测性170

习题175

第七章 系统性能的改善177

7-1 系统的串联校正177

7-2 系统的反馈校正181

7-3 系统的复合校正183

7-4 非线性系统的性能改善和非线性特性的利用184

7-5 系统性能改善设计示例185

习题188

参考文献189