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绪论1

0.1 PLC的产生1

0.1.1 继电控制电路1

0.1.2 可接插逻辑控制器与顺序控制器5

0.1.3 GM10条6

0.1.4 PLC的诞生6

0.2 PLC的原理8

0.2.1 PLC实现控制的要点8

0.2.2 PLC实现控制的过程9

0.2.3 PLC实现控制的方式10

0.2.4 PLC响应时间的计算10

0.3 PLC的组成11

0.3.1 从结构看11

0.3.2 从功能看12

0.4 PLC的类型17

0.4.1 按控制规模分17

0.4.2 按结构特点分17

0.4.3 按生产厂商分18

0.4.4 按其他特点划分18

0.5 PLC的特点19

0.5.1 功能丰富19

0.5.2 使用方便19

0.5.3 工作可靠21

0.5.4 经济合算22

0.6 PLC的性能23

0.6.1 工作速度23

0.6.2 控制规模23

0.6.3 组成模块24

0.6.4 内存容量24

0.6.5 指令系统25

0.6.6 支持软件25

0.6.7 可靠措施25

0.6.8 连网通信25

0.6.9 经济指标26

0.7 PLC的应用26

0.7.1 PLC用于系统控制自动化26

0.7.2 PLC用于系统控制网络化27

0.7.3 PLC用于系统控制信息化27

0.7.4 PLC用于系统控制智能化27

0.8 PLC的使用28

0.8.1 系统配置28

0.8.2 程序设计33

结束语39

请想想39

第1章 PLC编程技术基础40

1.1 PLC程序概念40

1.1.1 PLC指令40

1.1.2 PLC功能（Function）41

1.1.3 PLC功能块（Function block）41

1.1.4 PLC程序块（POU）42

1.1.5 PLC任务（Task）43

1.1.6 PLC工程（Project）43

1.2 PLC程序语言44

1.2.1 指令表45

1.2.2 结构化文本语言45

1.2.3 梯形图47

1.2.4 功能块图50

1.2.5 连续功能图50

1.2.6 顺序功能图51

1.2.7 系统流程语言52

1.2.8 SAMA图及G编程语言54

1.3 PLC程序数据55

1.3.1 地址55

1.3.2 变量65

1.3.3 常量71

1.3.4 其他操作数72

1.4 PLC指令系统72

1.4.1 基本逻辑类指令75

1.4.2 定时、计数指令82

1.4.3 应用指令87

1.4.4 功能、功能块104

1.5 PLC编程软件107

1.5.1 概述107

1.5.2 组成109

1.5.3 操作120

1.5.4 安装120

1.5.5 使用123

1.5.6 帮助及其他143

1.6 PLC典型程序144

1.6.1 控制输出程序144

1.6.2 起停程序146

1.6.3 状态转换程序150

1.6.4 定时控制程序152

1.6.5 动作控制程序153

1.6.6 步进程序155

1.6.7 转换程序158

1.6.8 数据存储程序159

1.6.9 联锁、互锁程序160

1.6.10 求公因数程序161

结束语163

请想想163

请试试163

第2章 PLC顺序控制程序设计164

2.1 PLC顺序控制概述164

2.1.1 顺序控制类型164

2.1.2 顺序控制编程方法168

2.1.3 顺序控制输入器件171

2.1.4 顺序控制执行器172

2.2 组合逻辑编程175

2.2.1 组合逻辑表达式与真值表175

2.2.2 组合逻辑分析180

2.2.3 组合逻辑综合181

2.2.4 组合逻辑综合实例181

2.3 异步时序逻辑编程186

2.3.1 异步时序逻辑表达式与通电表186

2.3.2 异步时序逻辑分析190

2.3.3 异步时序逻辑综合192

2.3.4 异步时序逻辑综合举例196

2.4 同步时序逻辑编程205

2.4.1 异步时序逻辑同步化205

2.4.2 同步时序逻辑表达式与状态图207

2.4.3 同步时序逻辑分析208

2.4.4 同步时序逻辑综合210

2.4.5 同步时序逻辑综合实例210

2.5 标志值法编程222

2.5.1 基本思路222

2.5.2 实现方法222

2.5.3 实际应用223

2.6 高级指令编程228

2.6.1 用字逻辑指令处理229

2.6.2 用子程序处理233

2.6.3 用宏处理236

2.6.4 用功能块处理238

2.7 图解法编程240

2.7.1 时序图法编程240

2.7.2 流程图法编程243

2.7.3 Petri网法编程245

2.8 工程法编程252

2.8.1 分散控制及其应用252

2.8.2 集中控制及其应用256

2.8.3 混合控制及其应用263

2.8.4 线性链表控制272

2.8.5 工程法编程再思考288

结束语289

请想想290

请试试290

第3章 模拟量控制程序设计291

3.1 模拟量控制概述291

3.1.1 PLC模拟量控制过程291

3.1.2 PLC模拟量控制目的293

3.1.3 PLC模拟量控制类型294

3.1.4 PLC模拟量控制特点297

3.1.5 PLC模拟量控制要求及性能指标298

3.2 PLC模拟量输入及输出300

3.2.1 模拟量传感器300

3.2.2 模拟量输入302

3.2.3 PLC模拟量输出方法304

3.2.4 模拟量模块访问与数据处理306

3.2.5 模拟量执行器308

3.3 模拟量开环控制308

3.3.1 开环特性308

3.3.2 开环控制310

3.4 模拟量闭环基本控制316

3.4.1 ON/OFF闭环控制316

3.4.2 负反馈控制318

3.4.3 偏差控制319

3.4.4 无静差控制321

3.5 模拟量一般PID控制323

3.5.1 PID控制基本公式323

3.5.2 PID控制输出及参数324

3.5.3 PID控制程序实现325

3.5.4 PID控制改进算法328

3.5.5 PID控制参数整定330

3.5.6 PID控制应用331

3.6 欧姆龙PLC用PID指令实现PID控制332

3.6.1 PID指令说明332

3.6.2 两个自由度PID控制334

3.6.3 PID参数整定334

3.6.4 PID指令执行335

3.6.5 使用PID指令有关细节337

3.7 三菱PLC用PID指令实现PID控制339

3.7.1 FX机PID指令格式339

3.7.2 FX机PID指令要点340

3.7.3 FX机PID指令应用343

3.7.4 三菱中、大型机PID指令344

3.8 西门子用PLC PID指令、函数块实现PID控制350

3.8.1 S7-200 PID指令格式350

3.8.2 S7-200 PID指令要点351

3.8.3 S7-200 PID指令使用354

3.8.4 PID功能块354

3.8.5 PID功能块应用358

3.8.6 PID模块化控制359

3.9 和利时PLC LM机PID控制360

3.9.1 运用高等数学功能块实现PID控制360

3.9.2 运用PID功能块实现PID控制365

3.10 PID控制高级应用367

3.10.1 串级PID控制367

3.10.2 串级双辅助回路PID比例控制367

3.10.3 串级比例并交叉限幅双辅回路PID控制368

3.10.4 前馈与PID混合控制369

3.11 模拟量模糊控制程序设计370

3.11.1 模糊控制原理370

3.11.2 模糊控制算法372

3.11.3 模糊算法实现375

3.12 模拟量控制其他高级算法382

3.12.1 最优控制382

3.12.2 适应控制385

3.12.3 预测控制386

3.12.4 学习控制388

3.12.5 专家控制391

3.13 模拟量硬件模块控制396

3.13.1 专用控制模块396

3.13.2 回路控制模块397

3.13.3 过程控制CPU399

结束语399

请想想400

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第4章 脉冲量控制程序设计401

4.1 脉冲量控制概述401

4.1.1 脉冲量控制的类型401

4.1.2 脉冲量控制的目的403

4.1.3 脉冲量控制的特点404

4.2 脉冲量控制硬件基础405

4.2.1 脉冲信号生成405

4.2.2 脉冲信号采集409

4.2.3 脉冲信号输出426

4.2.4 脉冲信号执行439

4.3 高速计数比较控制446

4.3.1 内置高速计数器比较控制446

4.3.2 高速计数模块比较控制456

4.4 脉冲量闭环控制编程459

4.4.1 脉冲量入模拟量出闭环控制459

4.4.2 模拟量入脉冲量出闭环控制461

4.4.3 脉冲量入脉冲量出闭环控制463

4.5 脉冲量开环控制编程465

4.5.1 独立运动控制465

4.5.2 两轴协调运动控制471

4.5.3 多轴协调运动控制495

4.5.4 运动控制细节处理496

4.6 同步运动控制编程497

4.6.1 开环同步控制497

4.6.2 闭环同步控制499

4.6.3 和利时LM机同步控制499

4.7 硬件模块实现运动控制502

4.7.1 用位置控制、运动控制模块实现502

4.7.2 用运动控制CPU实现运动控制504

4.7.3 专用于运动控制PLC网络505

结束语505

请想想505

请试试505

第5章 PLC数据处理程序设计506

5.1 数据终端是PLC的新角色506

5.1.1 专职数据终端实例506

5.1.2 兼职数据终端实例508

5.2 数据终端条件及其使用509

5.2.1 欧姆龙PLC DM、EM区及对其访问509

5.2.2 西门子的V区、DB块及对其访问511

5.2.3 三菱的D区及对其访问513

5.2.4 新型PLC数据区及对其访问515

5.3 数据采集程序设计515

5.3.1 实时时钟515

5.3.2 开关量采集520

5.3.3 模拟量采集521

5.3.4 脉冲量采集528

5.3.5 脉冲选通采集530

5.4 数据录入程序设计532

5.4.1 录入数据设备532

5.4.2 用通用指令录入533

5.4.3 用特殊指令录入538

5.4.4 用编码键盘录入538

5.4.5 用模拟方法录入540

5.5 数据存储程序设计542

5.5.1 记录存储542

5.5.2 压缩存储550

5.5.3 安全存储552

5.6 数据显示程序设计552

5.6.1 数据数码管显示553

5.6.2 数据动态显示553

5.6.3 数据脉冲选通显示556

5.6.4 高档数据显示设施557

5.7 PLC数据传送559

5.8 数表处理程序设计560

5.8.1 求最大、最小数560

5.8.2 排序563

5.8.3 求总数565

5.8.4 求平均数567

5.8.5 数据查询568

5.8.6 字符串处理570

结束语571

请想想572

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第6章 PLC通信程序设计573

6.1 概述573

6.1.1 PLC连网通信目的573

6.1.2 PLC连网通信平台574

6.1.3 PLC连网通信方法587

6.1.4 PLC通信程序特点595

6.2 PLC与PLC通信程序设计597

6.2.1 PLC与PLC地址映射通信程序设计597

6.2.2 PLC与PLC地址链接通信程序设计603

6.2.3 PLC与PLC用串口指令通信程序设计618

6.2.4 PLC与PLC串口协议通信编程628

6.2.5 PLC与PLC网络指令通信程序设计631

6.3 PLC与计算机串口通信编程641

6.3.1 计算机方程序设计要点642

6.3.2 计算机用微软控件通信编程644

6.3.3 计算机用微软应用程序接口通信编程667

6.3.4 计算机用PLC厂商通信控件编程681

6.3.5 计算机用PLC厂商通信函数编程683

6.3.6 计算机用OPC编程684

6.3.7 计算机与PLC用公网平台通信编程693

6.3.8 PLC方程序设计694

6.4 PLC与计算机以太网通信编程697

6.4.1 计算机用Winsock API函数通信编程697

6.4.2 计算机用Winsock控件通信编程701

6.4.3 互联网通信编程704

6.4.4 PLC方程序设计706

6.5 PLC与计算机组态软件通信编程708

6.5.1 组态软件概念709

6.5.2 组态软件简介710

6.5.3 组态软件编程723

6.6 PLC与人机界面通信程序设计731

6.6.1 常用的人机界面731

6.6.2 人机界面方程序设计734

6.6.3 PLC方程序设计736

6.7 PLC与智能装置通信程序设计737

6.7.1 用通信指令通信737

6.7.2 用从站地址通信739

6.8 PLC与计算机通信协议739

6.8.1 欧姆龙HostLink协议739

6.8.2 欧姆龙FINS协议744

6.8.3 S-200 PPI通信协议748

6.8.4 三菱PLC编程口通信协议751

6.8.5 Modbus串口通信协议754

6.8.6 Modbus TCP协议759

结束语760

请想想761

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第7章 PLC控制可靠性程序设计762

7.1 PLC控制可靠性概述762

7.1.1 PLC控制可靠性概念762

7.1.2 PLC控制干扰及对策763

7.1.3 PLC控制可靠性类型765

7.1.4 PLC控制可靠性意义765

7.2 PLC自身工作可靠性766

7.2.1 PLC错误（故障）类型767

7.2.2 系统错误记录772

7.2.3 PLC故障及其排除773

7.3 PLC输入程序可靠性773

7.4 PLC输出程序可靠性778

7.5 PLC通信程序可靠性780

7.6 PLC异常处理程序782

结束语785

请想想785

请试试786

第8章 PLC程序组织787

8.1 PLC程序组织概述787

8.1.1 PLC程序组织步骤787

8.1.2 PLC程序组织简例794

8.2 程序模块化组织795

8.2.1 程序模块化组织概念795

8.2.2 使用子程序法模块化796

8.2.3 使用跳转指令模块化796

8.2.4 使用步进指令模块化797

8.2.5 用SFC语言编程797

8.2.6 用程序、功能块及函数编程797

8.2.7 用自建库编程799

8.3 多PLC、多任务（程序、模块）程序组织800

8.3.1 欧姆龙PLC多任务组织800

8.3.2 S7-300、400机多模块组织804

8.3.3 三菱PLC多程序组织805

8.3.4 和利时LM机多任务组织807

8.3.5 多CPU系统程序组织810

8.4 PLC程序柔性化812

8.4.1 程序使用柔性812

8.4.2 地址分配柔性813

8.4.3 参数设定柔性813

8.4.4 动作选择柔性816

8.4.5 信号反馈柔性816

8.5 PLC程序调试816

8.5.1 PLC程序调试概述816

8.5.2 PLC程序仿真调试817

8.5.3 PLC工作模式及其改变826

8.5.4 PLC程序联机调试827

8.5.5 PLC程序现场调试827

8.5.6 PLC程序文档828

8.5.7 PLC程序评价829

结束语831

请想想832

请试试832

后记833