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目录1

第一章　坦克火力控制系统概论1

第一节　坦克火力控制系统的定义与功能1

第二节　现代坦克火力控制系统的基本组成及控制过程3

第三节　现代坦克火力控制系统的系统结构7

第四节　坦克火力控制系统的发展展望14

第二章　现代火力控制系统的解命中问题及理论分析18

第一节 目标位置的描述18

第二节　坦克火力控制系统的坐标系21

第三节　关于目标运动规律的假定25

第四节　解命中问题方程28

第五节　解命中问题的数值计算方法33

第六节　解命中问题的理论分析47

第七节　最佳投影坐标系的选择59

第三章　火炮外弹道方程的解算64

第一节　火炮外弹道方程的概述64

第二节　坦克火炮射表的逼近70

第三节　外弹道方程边值问题的数值求解77

第四节　在近似条件下外弹道方程的求解84

第一节　非标准条件下修正量计算88

第四章　坦克火力控制系统的基本数学模型88

第二节　坦克火力控制系统基本数学模型的综合93

第三节　基本数学模型的误差分析96

第五章 系统辨识与状态估计的基本原理103

第一节 系统辨识的基本原理103

第二节 系统辨识的递推算法108

第三节　随机变量的最小方差估计和正交定理112

第四节　状态估计问题的提出——Kalman滤波120

第五节　Kalman滤波的预测问题123

第六节　Kalman滤波的滤波问题129

第七节　Kalman滤波的稳定性135

第八节　带有色观测噪声时的Kalman滤波138

第六章　对机动目标的自适应跟踪与解命中问题143

第一节 目标运动模型的概述144

第二节　机动目标的随机加速度模型148

第三节 目标运动模型的在线辨识153

第四节　跟踪机动目标的自适应滤波162

第五节　带有色观测噪声的自适应Kalman滤波169

第六节　带模型误差的自适应滤波184

第七节　对机动目标的解命中问题188

第八节　机动目标参数辨识模型的在线辨识199

第九节 自适应Kalman滤波双环计算法209

第七章 目标图象的生成与处理217

第一节 目标自动跟踪火力控制系统概述217

第二节　图象的输入通道及数学表示法220

第三节　图象的灰度变换225

第四节　图象的平滑与滤波231

第五节　图象的尖锐化处理237

第六节　边缘检测241

第七节　图象的分割与区域描述246

第一节　波门跟踪253

第八章 目标图象跟踪技术253

第二节　图象的相关与匹配259

第三节　相关跟踪算法的选择265

第四节　几种实用的相关算法270

第五节 目标图象序列的运动估计277

第六节　视频自动跟踪器（VATT）设计方案的讨论280

第九章　最优控制与随机最优控制289

第一节　最优控制的基本概念289

第二节　动态规划291

第三节　线性二次型最优控制301

第四节　随机线性控制系统306

第五节　随机线性二次型最优控制问题的描述308

第六节　具有完全状态信息的随机控制310

第七节　具有不完全状态信息的随机控制317

第八节　分离定理324

第十章　数字式火炮控制系统设计327

第一节　系统方案的确定327

第二节　随机最优控制算法的设计333

第三节　数字PID控制算法的设计346

第四节 火炮控制系统的精密跟踪理论351

第五节　浮动基准坐标轴的系统设计358

第十一章　坦克电子综合化系统365

第一节　坦克电子综合化系统的由来365

第二节　数据通信的基本原理373

第三节　数据总线的通信规程380

第四节　坦克指挥控制系统与坦克火力控制系统的综合化技术393

附录399

附录A　Z变换及拉普拉斯变换表399

附录B　矩阵微分运算规则400

参考文献403