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第一章　控制系统的基本概念1

1-1　概述1

1-2　开环控制和闭环控制3

1-3　闭环控制系统的基本要求、组成和分类7

小结11

思考题12

第二章　控制系统的数学模型13

2-1　控制系统数学模型的基本概念13

2-2　线性系统的运动方程式14

2-3　控制系统的状态方程式21

2-4　线性系统及典型环节的传递函数29

2-5　控制系统的传递函数41

2-6　系统的方框图变换49

2-7　信号流图65

小结75

习题76

第三章　控制系统的时域分析80

3-1　时域分析的基本概念80

3-2　控制系统的典型输入81

3-3　对控制系统时域性能的基本要求83

3-4　线性系统稳定性的概念85

3-5　代数稳定判据87

3-6　控制系统的稳态误差97

3-7　一阶系统的时域响应108

3-8　二阶系统的阶跃响应113

3-9　闭环传递函数具有零点的二阶系统的阶跃响应124

3-10　高阶系统暂态特性的分析127

3-11 用数字计算机求解系统的时域响应129

小结139

习题140

第四章　控制系统的根轨迹分析143

4-1　根轨迹的基本概念143

4-2　根轨迹的绘制法则148

4-3　用根轨迹分析系统的暂态特性164

4-4　开环零、极点的变化对根轨迹的影响173

小结179

习题179

第五章　控制系统的频域分析182

5-1　频率特性的基本概念182

5-2　典型环节的频率特性189

5-3　系统开环频率特性的绘制204

5-4　奈魁斯特稳定判据215

5-5 用开环对数频率特性判定系统的稳定性225

5-6 用数字计算机确定和求取系统的稳定性和稳定裕量239

5-7　开环频率特性与系统稳态误差243

5-8　利用开环对数频率特性分析系统的暂态特性245

5-9　闭环频　率特性257

小结272

习题273

第六章　控制系统的校正275

6-1　系统校正的基本概念275

6-2　串联超前（微分）校正285

6-3　串联滞后（积分）校正296

6-4　串联滞后超前（积分微分）校正302

6-5 反馈校正310

小结326

习题327

第七章　非线性系统329

7-1　非线性系统的基本概念329

7-2　非线性系统的线性化333

7-3　描述函数法336

7-4　相平面法350

小结363

习题363

第八章　采样控制系统365

8-1　采样控制系统的基本概念365

8-2　采样过程和采样定理369

8-3　采样信号的复现374

8-4 z变换376

8-5 z反变换386

8-6　采样系统的脉冲传递函数391

8-7　采样系统的稳定性400

8-8　采样系统的稳态误差405

8-9　采样系统的暂态特性408

8-10　采样系统的频率特性413

小结417

习题418

附录421

一、拉普拉斯变换421

二、控制系统的模拟425

三、线性系统状态方程的解法433

参考文献441