基于机抖激光陀螺信号频域特性的SINS动态误差分析与补偿算法研究2025|PDF|Epub|mobi|kindle电子书版本百度云盘下载

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第1章 绪论1

1.1 研究背景及意义1

1.2 国内外研究现状4

1.2.1 激光陀螺控制技术研究现状4

1.2.2 激光陀螺信号频域特性研究现状6

1.2.3 导航算法动态误差补偿技术研究现状7

1.3 本书的主要内容、组织结构及主要贡献10

1.3.1 本书的主要内容与组织结构10

1.3.2 本书的主要贡献12

第2章 激光陀螺数字控制特性研究14

2.1 激光陀螺基本原理14

2.1.1 激光陀螺的工作原理14

2.1.2 激光陀螺误差特性16

2.2 激光陀螺抖动规律研究17

2.2.1 抖动偏频基本原理17

2.2.2 抖动偏频的误差特性研究21

2.2.3 随机抖动的误差特性研究22

2.3 激光陀螺数字抖动控制算法研究23

2.3.1 数字抖动控制流程24

2.3.2 数字抖动控制建模25

2.3.3 数字抖动的抖幅控制算法27

2.3.4 数字随机抖动注入的控制算法28

2.4 激光陀螺数字稳频算法研究30

2.4.1 稳频控制原理30

2.4.2 数字直流稳频算法设计32

2.5 激光陀螺数字控制系统实现与实验验证35

2.5.1 陀螺控制系统总体结构35

2.5.2 陀螺测试与实验36

2.6 本章小结39

第3章 基于信号频域特性的SINS动态误差特性研究40

3.1 单个激光陀螺原始信号的频域特性40

3.2 激光陀螺抖动解调方法研究41

3.2.1 激光陀螺信号的前期处理41

3.2.2 陀螺抖动解调方式对比研究43

3.3 捷联系统动态误差的分类及处理原则46

3.3.1 捷联系统的基本结构47

3.3.2 捷联系统中圆锥和划摇运动的分类48

3.3.3 不同性质的动态误差处理原则50

3.3.4 信号频域特性与系统动态误差的关系51

3.4 不同环境中的捷联系统动态误差研究53

3.4.1 捷联系统中的陀螺信号频域特性54

3.4.2 静态环境中的捷联系统动态误差研究57

3.4.3 高频振动环境中的捷联系统动态误差研究64

3.5 本章小结68

第4章 基于信号频域特性的圆锥优化算法研究69

4.1 圆锥误差机理69

4.1.1 圆锥漂移69

4.1.2 标准圆锥算法72

4.1.3 圆锥算法误差特性75

4.2 信号滤波引入的姿态解算误差研究77

4.2.1 信号滤波引入姿态解算误差的机理78

4.2.2 信号滤波引入的姿态解算误差特性79

4.3 基于信号频域特性的圆锥优化算法设计83

4.3.1 信号滤波引入误差的补偿思路83

4.3.2 圆锥优化算法设计84

4.3.3 圆锥优化算法的误差特性88

4.3.4 圆锥优化算法的运动环境普适性证明94

4.4 圆锥优化算法在机抖激光捷联系统中的应用95

4.4.1 相对圆锥误差95

4.4.2 姿态算法漂移仿真98

4.4.3 系统实验验证99

4.4.4 圆锥优化算法的适用条件100

4.5 圆锥优化算法的扩展应用101

4.5.1 消除伪圆锥误差101

4.5.2 对陀螺自身频率特性的补偿102

4.6 基于固定频率运动优化的圆锥算法102

4.6.1 基于固定频率运动优化的圆锥算法设计102

4.6.2 姿态算法漂移仿真105

4.7 本章小结106

第5章 基于信号频域特性的划摇优化算法研究108

5.1 划摇误差机理108

5.1.1 划摇漂移108

5.1.2 标准划摇算法110

5.1.3 划摇算法与圆锥算法的对偶关系112

5.1.4 划摇算法的误差特性114

5.2 信号滤波引入的导航解算误差研究115

5.2.1 信号滤波引入导航解算误差的机理115

5.2.2 信号滤波引入的划摇算法误差特性116

5.3 基于信号频域特性的划摇优化算法设计118

5.3.1 划摇优化算法设计118

5.3.2 划摇优化算法与圆锥优化算法的对偶性120

5.3.3 划摇优化算法的误差特性121

5.3.4 划摇优化算法的运动环境普适性证明123

5.4 本章小结124

第6章 机抖激光捷联系统动态误差仿真与实验研究125

6.1 圆锥和划摇优化算法的综合仿真125

6.1.1 捷联系统仿真模型125

6.1.2 信号滤波对导航精度的影响128

6.1.3 优化导航算法的性能验证130

6.2 优化导航算法的实验验证131

6.2.1 转台晃动实验132

6.2.2 环形路线车载实验137

6.2.3 远距离车载实验142

6.3 本章小结146

第7章 结论与展望147

7.1 全书总结147

7.2 研究展望149

参考文献150