图书介绍

隧道凿岩机器人2025|PDF|Epub|mobi|kindle电子书版本百度云盘下载

何清华著著
出版社：长沙：中南大学出版社
ISBN：781105020X
出版时间：2005
标注页数：321页
文件大小：15MB
文件页数：336页
主题词：机器人－应用－隧道工程－凿岩

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图书目录

目录1

第1章绪论1

1.1 我国开展隧道凿岩机器人研究的必要性2

1.2 隧道凿岩机器人的国内外发展现状7

1.3 隧道凿岩机器人概述12

1.4 隧道凿岩机器人的研制18

第2章二臂隧道凿岩机器人的基本结构与性能21

2.1 简介21

2.2 整机基本结构22

2.3 系统基本功能24

2.4 液压系统26

2.5 电气控制系统33

2.6 计算机控制系统基本构成35

2.7 整机性能参数39

第3章隧道凿岩机器人机械臂运动学研究43

3.1 机械臂——钻臂的定位机构43

3.2 钻臂正向运动学方程的建立48

3.3 隧道凿岩机器人的车体定位方法58

3.4 隧道凿岩机器人逆运动学研究66

第4章隧道凿岩机器人的工作空间108

4.1 隧道凿岩机器人钻臂工作空间的描述109

4.2 计算钻臂工作空间的数值法110

4.3 数值解法求钻臂的工作空间的仿真结果114

4.4 基于结构的隧道凿岩机器人钻臂工作空间121

第5章隧道凿岩机器人的干涉判别128

5.1 杆件的简化模型129

5.2 干涉判别算法思路132

5.3 直线段间的位置关系133

5.4 两直线段间的最短距离140

5.5 平面干涉判别143

5.6 环境干涉判别145

5.7 算法仿真分析149

5.8 有关干涉检测算法的几点说明150

第6章隧道凿岩机器人孔序任务动态规划151

6.1 任务规划的基本概念154

6.2 隧道凿岩机器人钻臂孔序任务规划165

第7章隧道凿岩机器人钻臂定位控制技术217

7.1 钻臂结构组成及几何分析217

7.2 支臂缸运动速度的策划225

7.3 双三角钻臂平行联动机构的机理建模与参数估计233

7.4 钻臂平行联动机构定位过程自适应控制策略250

7.5 凿岩机器人钻臂定位控制过程263

第8章隧道凿岩机器人凿岩过程的计算机控制265

8.1 概述265

8.2 凿岩过程的计算机控制272

第9章 SUNWARD隧道凿岩机器人控制系统284

9.1 隧道凿岩机器人工作原284

9.2 计算机控制系统基本硬件构成288

9.3 控制过程的软件实现290

9.4 SUNWARD隧道凿岩机器人控制系统软件292

参考文献308