基于可靠性的海洋机器人软件建模方法及仿真2025|PDF|Epub|mobi|kindle电子书版本百度云盘下载

基于可靠性的海洋机器人软件建模方法及仿真PDF格式电子书版下载

注意：本站所有压缩包均有解压码： 点击下载压缩包解压工具

第1章　绪论1

1.1　什么是海洋机器人1

1.2　海洋机器人的可靠性2

1.3　水下机器人的发展现状和研究动态4

1.4　水面无人艇的发展现状和研究动态9

1.5　海洋机器人软件可靠性技术现状11

1.5.1　软件可靠性分类12

1.5.2　软件可靠性研究存在的主要问题13

1.5.3 海洋机器人软件可靠性研究14

1.5.4　海洋机器人软件建模技术研究现状15

1.5.5　海洋机器人系统仿真研究现状20

第2章　基于可靠性的软件建模方法26

2.1　海洋机器人系统的体系结构26

2.2　基于语义Petri网的软件建模步骤31

2.3　语义Petri网的定义32

2.3.1 HOOPN的定义33

2.3.2 HOOPN的行为语义36

2.4 SPN中面向对象的表现38

2.4.1 信息隐藏38

2.4.2　抽象38

2.4.3　继承实现40

2.4.4　参变量的多态性41

2.4.5　对象间的消息传递42

2.4.6　对象实例化43

2.5 SPN模型的展开43

2.6 HOOPN模型的可达性分析49

第3章　模型本体的构建52

3.1　模型本体的构建52

3.1.1 模型本体的构建准则52

3.1.2　模型知识的本体表示53

3.1.3　模型本体的结构55

3.2 Petri网本体的核心概念集57

3.2.1　基本元素概念集57

3.2.2　结构元素概念集58

3.2.3　特征元素概念集59

3.2.4　概念间关系60

3.2.5　概念公理62

3.2.6　概念函数62

3.3 UML本体的核心概念集64

3.3.1　基本元素概念集65

3.3.2　结构元素概念集65

3.3.3　特征元素概念集66

第4章　基于本体映射的模型自动转化方法68

4.1　本体概念的语义层次68

4.2　基于本体映射的模型自动转化步骤70

4.3　相似度计算模型71

4.3.1　基于特征的相似度计算72

4.3.2　基于语义的相似度计算76

4.3.3　综合相似度计算策略78

4.4　实验对比81

4.4.1 实验设计81

4.4.2　评估方法83

4.4.3 实验结果84

4.4.4　与已有方法比较87

4.5　分析与评价88

第5章　AUV软件系统的SPN模型90

5.1 基于语义Petri网的AUV可靠性分析方法90

5.2 AUV系统的UML模型91

5.3 AUV系统的HOOPN模型96

5.4 AUV控制系统可靠性分析99

第6章　海洋机器人分布式仿真系统设计105

6.1　仿真系统体系结构105

6.1.1　硬件体系结构106

6.1.2　软件体系结构106

6.1.3　信息集成中间件的体系结构109

6.2　水下机器人六自由度水动力学仿真112

6.2.1 坐标系和运动学方程112

6.2.2　力、力矩和加速度117

6.2.3　速度和位姿119

6.2.4 水下机器人的动力学方程121

6.3　环境仿真125

6.3.1 潮流的特点125

6.3.2　潮流的运动方程及求解126

6.3.3　流函数生成海流场128

6.4　水下机器人仿真试验131

6.4.1　半实物仿真131

6.4.2　远距离未知区域侦察试验131

6.4.3　管道跟踪过程仿真134

6.4.4　远距离自主采样过程仿真137

后记138

参考文献140