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第一章 基本概念1

1.1 何谓伺服机构1

1.2 伺服系统的基本特性3

1.3 驱动马达的选择3

1.4 伺服系统特性4

1.5 标准图形5

1.6 频率响应方法9

1.7 频率响应测试10

1.8 积分器11

1.9 波德图形12

1.10 在时域上积分13

1.11 结论16

问题16

第二章 伺服系统分析技巧18

2.1 频率－响应分析18

2.2 暂态分析21

2.3 拉氏变换简介23

2.4 转移函数24

2.5 方块图代数25

2.6 积分器的增益28

2.7 环路内积分器的频率响应解法30

2.8 理想马达伺服系统32

2.9 结论35

问题36

第三章 拉氏转换39

3.1 基本性质39

3.2 转换举例40

3.3 拉氏转换表41

3.4 稳定度45

3.5 积分器46

3.6 简单的伺服系统48

3.7 结论50

问题51

第四章 简单伺服系统性能53

4.1 速度常数53

4.2 伺服系统的一阶近似法55

4.3 线性机械元件57

4.4 反射惯量62

4.5 结论65

问题65

5.1 直流伺服马达特性68

第五章 伺服系统68

5.2 ωm的因次73

5.3 驱动放大器的阻抗对ωm的影响76

5.4 电枢电感78

5.5 伺服马达常数81

5.6 KmTE与KmTI的关系82

5.7 高值极点的效应83

5.8 直流马达最大功率点84

问题86

5.9 结论86

第六章 基本伺服系统设计88

6.1 电力频率88

6.2 在最大功率点的齿轮比89

6.3 马达转折频率，ωm89

6.4 关－闭环路，ωcp89

6.5 计算放大器增益95

6.6 速度常数97

6.7 转矩劲度97

6.8 转矩扰动98

6.10 直接设计104

6.9 线性度104

6.11 结论107

问题108

第七章 转速计与反电动势稳定法111

7.1 转速计稳定法111

7.2 位置环路包围转速计环路121

7.3 方块图代换124

7.4 转矩劲度126

7.5 干扰的方块图代数129

7.6 反电动势稳定法130

问题134

7.7 点论134

第八章 稳定度136

8.1 极点与零点136

8.2 s平面二次式响应139

8.3 闭－环路例142

8.4 标准二次式145

8.5 标准二次式极点的几何特性147

8.6 从极点位置求暂态响应149

8.7 相量增益150

8.8 M圆153

8.9 增益边际与相位边际154

8.10 尼可斯图形156

8.11 尼可斯图形例160

8.12 结论165

问题165

第九章 积分网路补偿169

9.1 积分网路169

9.2 位置环路171

9.3 积分网路伺服机构性能172

9.4 K？形式176

9.5 积分网路伺服转矩劲度177

9.6 积分网路增益表示式178

9.7 积分网路伺服机构设计例180

9.8 指定硬体184

9.9 结论186

问题186

第十章 领先网路与黏滞耦惯性阻尼伺服机构188

10.1 领先网路特性188

10.2 领先网路的伺服位置环路191

10.3 领先网路伺服机构转矩劲度192

10.4 领先网路伺服机构速度常数193

10.5 领先网路伺服机构设计例194

10.6 黏滞性耦合惯性阻尼伺服机构简介197

10.7 伺服马达与简单伺服机构197

10.8 黏滞性耦合惯性阻尼器201

10.9 VCID伺服机构位置环路204

10.10 VCID伺服机构性能207

10.11 结论210

问题210

1 1.1 负载共振的分析211

第十一章 共振、ωcp的限制：标度、饱和与追踪系统211

11.2 一般的频宽限制215

11.3 经验的频宽数据215

11.4 标度217

11.5 饱和219

11.6 自动追踪系统简介225

11.7 正割校正225

11.8 人工位置跟踪伺服机构229

11.9 速度记忆230

11.10 扫描器231

11.11 结论231

问题233

第十二章 误差估计236

12.1 干扰误差236

12.2 静态摩擦误差239

12.3 马达起动电压误差（静态）240

12.4 转速计杂音误差（静态）241

12.5 组件误差（静态）241

12.6 转换器误差（静态）244

12.7 齿轮误差（静态）245

12.9 稳态转矩误差（静态）247

12.8 偏向误差（静态）247

12.10 阵风误差（静态）248

12.11 转速计涟波误差（动态）250

12.12 目标运动误差（动态）250

12.13 误差常数252

12.14 通过追踪方法256

12.15 追踪杂音（动态）260

12.16 结论265

问题265

第十三章 电液式伺服机构267

13.1 基本关系式267

13.2 马达－阀门分析272

13.4 压缩流量：流力共振275

13.3 泄漏流量275

13.5 流力伺服系统279

13.6 结论280

问题280

第十四章 设计的一种方法－系统性能比较281

14.1 驱动功率281

14.2 系统频宽282

14.3 性能计算283

14.5 系统性能比较284

14.4 饱和284

14.6 伺服机构性能比较例288

问题289

附录290

A 运算放大器290

B 性能补偿曲线296

C 转换等值300

D 惯性矩计算302

E 选题解答304

F 实验307