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第一章 自动控制系统中的执行电动机1

1—1电枢控制直流电动机1

一、电枢控制直流电动机的运动方程1

二、电枢控制直流电动机状态方程和信号流图2

三、电枢控制直流电动机的传递函数和结构图4

四、电枢控制直流电动机的起动6

1—2电枢控制直流电动机的运行6

一、电枢控制流电动机的电动运行状态7

二、直流电动机的制动状态8

三、同时考虑发电和电动运行状态时的机械特性10

1—3磁场控制直流电动机11

1—4两相异步电动机13

第二章 自动控制系统中的功率放大装置18

2—1交磁电机放大机18

一、交磁电机放大机的工作原理18

二、电机放大机的运行特性19

1.空载特性19

2.电机放大机的外特性20

三、电机放大机的动态特性21

1.电机放大机空载运行的动态特性21

2.电机放大机具有电阻负载时的动态特性25

3.电机放大机带电动机负载时的动态特性28

四、电机放大机——电动机组合的机械特性30

2—2可控硅对直流电动机电枢的控制31

一、基本整流线路32

1.单相半波整流线路32

2.单相全波和单相桥式整流线路33

3.三相半波整流线路33

二、SCR——D的机械特性35

三、SCR——D的逆变状态（有源逆变）38

四、SCR——D可逆整流线路39

1.电流断续的简单反？联系统39

2.环流系统40

3.无环流系统43

2—3晶体管控制执行电动机44

一、晶体管线性放大器控制直流电动机的电枢45

1.互补对称式（亦称T型）线路45

2.桥式（亦称H型）线路45

3.晶体管线性放大控制直流电动机电枢时之组合机械特性47

二、脉冲调宽控制直流电动机电枢48

三、脉冲调宽控制直流电动机电枢时的机械特性51

四、晶体管放大器控制两相异步电动机54

第三章 速度控制系统56

3—1概述56

3—2速度控制系统的动态分析59

一、调速系统的稳态分析59

二、调速系统的动态分析61

1.系统的动态指标64

2.调速系统的动态品质与闭环幅频特性的关系67

3.调速系统的动态品质与开环对数频率特性的关系68

三、稳速系统的特点71

1.稳速系统考虑的出发点71

2.锁相原理72

3.锁相系统的组成及其工作72

四、积分系统的特点74

1.基本原理和分类74

2.积分装置的动态特性及校正75

3—3带有PID调节器的速度控制系统及其简便计算法77

一、运算放大器与PID调节器78

二、简便计算法84

1.二阶系统标准型式的计算84

2.三阶系统标准型式的计算89

3—4调速系统的实际线路举例95

一、某火炮的半自动瞄准调速系统95

1.组成与工作原理95

2.传递函数及方块图99

3.系统的传递函数及频率特性102

二、雷达天线控制系统106

1.各部分的工作原理106

2.系统的传递函数、频率特性及动态品质111

第四章 位置控制系统115

4—1概述115

4—2测角原理116

一、常用测角元件116

1.电位计116

2.自整角机与旋转变压器117

3.精粗测角线路118

4.陀螺仪121

二、扫描测角121

三、单脉冲测角125

1.相位比较法125

2.幅值比较法126

4—3位置控制系统举例127

一、型仿铣床的光电跟踪系统127

二、高射火炮瞄准随动系统134

三、炮瞄雷达天线角度跟踪系统139

4—4自动跟踪系统的问题分析146

一、跟踪系统的特性与精度的关系147

二、干扰影响的分析153

三、低速平稳性问题155

四、机械谐振问题160

4—5防摇（自动稳定）系统的分析164

一、摇摆系统动力学分析164

二、防摇系统的基本类型166

1.用强力陀螺产生补偿力矩166

2.混合方式产生补偿力矩167

3.用控制系统产生补偿力矩168

三、防摇系统的动态分析168

4—6系统的灵敏度分析176

一、灵敏度的概念176

二、系统的灵敏度分析181

第五章交流随动系统187

5—1交流随动系统概述187

5—2交流随动系统的传递函数189

5—3对交流校正网路的要求192

5—4等效传递函数的求取195

5—5交流无源RC微分网路198

一、桥式T型微分网路198

二、双T型微分网路201

三、桥式RC网路204

四、可调整微分时间常数的RC网路205

5—6等效网路的变换与R、 L、 C交流微分、积分网路205

一、纯电阻R支路206

二、电感L支路206

三、电容C支路207

四、等效变换法207

5—7交流反馈校正网路208

5—8交流随动系统的综合校正211

一、交流校正网路的设计计算步骤212

二、交流校正网路设计计算举例212

5—9同步开关校正网路214

一、同步开关校正网路的基本原理214

二、同步开关校正网路近似分析计算方法。216