连杆机构现代综合理论与方法 解析理论、解域方法及软件系统2025|PDF|Epub|mobi|kindle电子书版本百度云盘下载

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第1章 坐标变换基础1

1.1共原点的坐标变换和刚体的定点转动1

1.1.1坐标变换矩阵的推导1

1.1.2方向余弦矩阵的性质3

1.1.3方向余弦矩阵的表示4

1.1.4刚体的定点转动9

1.1.5方向余弦矩阵的应用11

1.2方向余弦矩阵的导数和刚体的瞬时转动13

1.2.1方向余弦矩阵的一次导数和角速度矩阵13

1.2.2方向余弦矩阵的二次导数和角加速度矩阵15

1.2.3刚体转动中点的速度和加速度17

1.3不共原点的坐标变换和刚体的一般运动17

1.3.1不共原点的坐标变换17

1.3.2刚体的位移矩阵和螺旋位移参数19

1.3.3 Hartenberg-Denavit坐标变换20

1.4刚体一般运动中点的速度和加速度22

参考文献23

第2章 三位置运动生成平面四杆机构综合25

2.1刚体平面运动矩阵及铰链点公式的推导26

2.2给定连架杆长度的三位置运动生成机构综合28

2.3给定连架杆夹角的三位置运动生成机构综合30

2.4给定连杆在第1位形瞬心点的三位置运动生成机构综合32

2.5计算示例34

参考文献38

第3章 四、五位置运动生成平面四杆机构综合39

3.1有限分离四位置问题布氏曲线方程式的推导40

3.2混合四位置问题布氏曲线方程式系数表达式的推导41

3.3布氏曲线的有序表示47

3.4角度映射关系的建立50

3.5五位置问题布氏点求解公式的推导52

3.6计算示例56

参考文献66

第4章 四位置运动生成平面六杆机构综合69

4.1基本理论71

4.1.1四杆机构的综合71

4.1.2 RR杆的添加73

4.2计算示例77

参考文献82

第5章 四、五精确点函数生成平面四杆机构综合85

5.1函数生成机构综合向运动生成机构综合的转换86

5.2函数生成平面四杆机构计算示例90

参考文献102

第6章 四、五位置运动生成球面4R机构综合105

6.1四位置问题球面布氏曲线方程式的推导106

6.2布氏曲线的生成110

6.3五位置问题球面布氏点表达式的推导112

6.4计算示例115

参考文献121

第7章 四、五精确点函数生成球面4R机构综合123

7.1函数生成机构综合向运动生成机构综合的转换123

7.2计算示例126

参考文献132

第8章 平面无限接近运动几何学基础133

8.1基本概念133

8.2欧拉-萨瓦里（Euler-Savary）方程135

8.3曲率驻点曲线139

参考文献143

第9章 无限接近四位置直线轨迹生成平面四杆机构综合145

9.1基本理论145

9.2一般情况下的四点接触直线机构综合146

9.2.1综合公式146

9.2.2计算示例151

9.3特殊情况——鲍尔点位于连架杆所在直线上155

9.3.1综合公式155

9.3.2计算示例156

9.4特殊情况——等腰梯形直线机构158

9.4.1综合公式158

9.4.2计算示例159

9.5特殊情况——瞬心与一个固定铰链点重合161

9.5.1综合公式161

9.5.2计算示例163

9.6特殊情况——瞬心与一个固定铰链点重合且鲍尔点与机架共线168

9.6.1综合公式168

9.6.2计算示例169

参考文献175

第10章 无限接近五位置直线轨迹生成平面四杆机构综合177

10.1一般情况下的五点接触直线机构综合177

10.1.1综合公式177

10.1.2计算示例181

10.2特殊情况——布尔梅斯特点位于拐点圆极点182

10.2.1综合公式182

10.2.2计算示例183

10.3特殊情况——一个连架杆和机架共线186

10.3.1综合公式186

10.3.2计算示例189

参考文献192

第11章 混合四位置直线轨迹生成平面四杆机构综合195

11.1综合公式的推导195

11.1.1综合方程的建立196

11.1.2综合方程的求解196

11.2关键参数的确定198

11.2.1位置转角的求解198

11.2.2第三点线速度的求解199

11.3计算示例200

11.4机构性能分析204

11.4.1一般情况（连杆曲线为一般曲线）204

11.4.2特殊情况（连杆曲线为对称曲线）207

参考文献210

第12章 机构稳健优化设计211

12.1稳健设计模型的建立211

12.2四位置导引机构稳健设计212

12.2.1结构参数的随机性分析212

12.2.2约束条件213

12.2.3机构输出稳健性评价方案214

12.2.4稳健设计示例及结果分析215

12.3给定两连架杆对应角位移机构的稳健设计219

12.3.1设计变量219

12.3.2约束条件219

12.3.3质量特性指标及目标函数220

12.3.4建立数学模型220

12.3.5稳健设计示例及结果分析221

12.4 λ形机构稳健设计224

12.4.1稳健性能评价数学模型224

12.4.2稳健设计示例及结果分析225

参考文献227

第13章 机构综合软件的设计与实现229

13.1引言229

13.2软件的开发方式及总体构架230

13.3平面连杆机构综合软件系统介绍233

13.4球面4R机构综合软件系统介绍236

13.5无限接近四、五位置直线轨迹生成机构综合软件系统介绍237

13.6混合四位置“λ”形直线轨迹生成机构综合软件系统介绍239

参考文献241