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第一章 多项式矩阵与有理分式矩阵1

1.1 多项式1

1.1.1 多项式1

1.1.2 多项式运算2

1.1.3 多项式的公因子4

1.1.4 多项式的互质性5

1.1.5 多项式方程7

1.1.6 多项式与微分方程8

1.2 多项式矩阵12

1.2.1 多项式矩阵的基本概念12

1.2.2 多项式矩阵的系数阵13

1.2.3 首一多项式阵16

1.2.4 多项式矩阵的初等变换19

1.2.5 矩阵序列结构算法和初等变换的实现22

1.2.6 多项式矩阵的带余除法24

1.2.7 多项式矩阵的因子及极大因子26

1.2.8 多项式矩阵的Smith标准型与不变因子30

1.2.9 多项式矩阵的素性34

1.2.10 多项式矩阵的相伴矩阵37

1.2.11 多项式矩阵与微分方程40

1.2.12 多项式矩阵的广义因子47

1.2.13 多项式矩阵方程50

1.3 有理分式矩阵52

1.3.1 有理分式矩阵52

1.3.2 多项式矩阵的逆阵52

1.3.3 有理分式矩阵的McMillan型53

1.3.4 有理分式矩阵的分解54

1.3.5 既约分解的求法59

第二章 线性控制系统65

2.1 线性控制系统的数字模型65

2.2 系统阵的等价性69

2.2.1 等价变换69

2.2.2 状态空间模型的坐标变换76

2.3 系统之间的联结77

2.3.1 并联78

2.3.2 串联79

2.3.3 反馈联结80

2.4 系统的对偶性84

第三章 线性控制系统的结构性质86

3.1 状态空间中控制系统的能控性86

3.2 状态空间中控制系统的能观性88

3.3 控制系统的能控性和能观性的对偶性质91

3.4 拉普拉斯变换中的能控性和能观性92

3.5 状态空间中系统的抗扰性93

3.6 控制系统的稳定性96

3.7 多项式矩阵描述中的控制系统结构性质99

3.7.1 系统的能观性99

3.7.2 系统的能控性101

3.7.3 系统的抗扰性103

第四章 线性控制系统的标准型与实现问题106

4.1 多项式矩阵模型的能控标准型106

4.2 多项式矩阵模型的能控标准型110

4.3 状态空间模型的能控和能观标准型115

4.4 系统抗扰性的判别124

4.5 控制系统的标准分解126

4.6 实现问题131

4.7 稳定特征矩阵的标准型132

第五章 状态反馈系统138

5.1 状态反馈138

5.2 极点配置问题145

5.3 特征结构配置问题151

5.4 用状态反馈消去系统零点158

5.5 系统的解耦166

5.6 系统的块解耦174

5.7 状态观测器177

5.8 干扰解耦--用状态反馈实现抗扰性189

第六章 动态补偿器197

6.1 各种类型的动态补偿器197

6.1.1 反馈型动态补偿器197

6.1.2 观测器型动态补偿器198

6.1.3 带干扰的跟踪问题的动态补偿器199

6.2 解多项式矩阵方程200

6.3 动态补偿器的设计201

参考文献205

后记207