图书介绍

未知环境下智能机器人自主导航定位方法与应用2025|PDF|Epub|mobi|kindle电子书版本百度云盘下载

曲丽萍，王宏健著著
出版社：哈尔滨：哈尔滨工业大学出版社
ISBN：9787560361116
出版时间：2017
标注页数：191页
文件大小：25MB
文件页数：199页
主题词：智能机器人－导航－定位－研究

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图书目录

第1章智能机器人与SLAM问题描述1

1.1智能机器人的分类1

1.2智能机器人导航与定位2

1.3 SLAM技术概述5

1.4 SLAM技术在国内外的研究现状7

参考文献13

第2章移动机器人环境特征提取方法18

2.1移动机器人系统模型研究平台的建立18

2.2环境特征表示法22

2.3移动机器人环境特征提取的原理24

2.4基于角度-距离复合聚类的环境特征提取方法25

2.5实验结果与分析31

参考文献38

第3章移动机器人扩展卡尔曼滤波同步定位与地图构建39

3.1扩展卡尔曼滤波理论39

3.2基于扩展卡尔曼的滤波同步定位与地图构建40

3.3实验结果与分析42

参考文献46

第4章移动机器人群智能优化的同步定位与地图构建48

4.1粒子滤波理论及其算法实现49

4.2基于粒子滤波的同步定位与地图构建53

4.3基于粒子群改进的同步定位与地图构建58

参考文献71

第5章移动机器人同步定位与地图构建的数据关联74

5.1移动机器人SLAM数据关联问题描述74

5.2移动机器人SLAM数据关联的概念和原理76

5.3单一兼容数据关联82

5.4联合兼容数据关联85

5.5基于群智能优化的数据关联88

5.6实验结果与分析91

参考文献104

第6章水下航行器特征提取与数据关联方法设计实现106

6.1水下航行器基础模型系统106

6.2环境感知声呐数据处理113

6.3基于模糊自适应Hough变换的特征提取方法设计与实现117

6.4灰色预测ICNN-JCBB快速切换数据关联方法125

参考文献132

第7章水下航行器组合自适应EKF-SLAM方法设计实现135

7.1水下航行器EKF-SLAM方法设计与实现135

7.2 Sage-Husa自适应EKF-SLAM方法140

7.3强跟踪EKF-SLAM方法150

7.4组合自适应EKF-SLAM方法154

参考文献158

第8章水下航行器改进FastSLAM方法设计实现160

8.1水下航行器FastSLAM方法研究160

8.2线性优化重采样FastSLAM方法设计与实现170

8.3模拟退火方差缩减FastSLAM方法设计与实现179

参考文献184

第9章智能机器人研究发展方向186

9.1智能移动机器人研究发展方向186

9.2自主水下航行器研究发展方向190

参考文献191