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目录1

前言1

第一章 绪论1

第一节 控制工程基础的内涵及其研究对象1

第二节 控制工程发展的几个主要阶段1

第三节 控制工程与国民经济科学技术发展和现代工程技术人员的关系2

第四节 本课程的基本任务及特点3

第二章 自动控制系统的基本概念5

第一节 自动控制系统的基本概念5

第二节 从人工控制到自动控制——自动控制系统的定义6

第三节 控制系统的工作原理——负反馈的概念7

第四节 控制系统的表示方法及特点8

第五节 自动控制系统的基本构成方式10

第六节 反馈控制系统的基本组成12

第七节 自动控制系统的基本类型14

第八节 对自动控制系统性能的基本要求17

本章小结17

习题19

第三章 系统的数学模型及其线性化20

第一节 数学模型的概念20

第二节 系统数学模型建立的一般步骤及方法21

第三节 元件及系统的时域数学模型——微分方程的建立22

第四节 数学模型的线性化30

本章小结35

习题37

第四章 拉普拉斯变换38

第一节 拉氏变换的定义38

第二节 常用函数的拉氏变换39

第三节 拉氏变换的基本性质42

第四节 拉氏反变换47

第五节 用拉氏变换解线性微分方程51

本章小结52

习题55

第五章 传递函数56

第一节 传递函数56

第二节 典型环节及其传递函数58

第三节 系统传递函数的直接求取方法69

第四节 系统的传递函数方块图及方块图的等效变换72

本章小结87

习题90

第一节 概述93

第六章 控制系统的时间响应分析93

第二节 控制系统的时间响应特性94

第三节 用实验法测取系统时间响应函数时应注意的问题107

第四节 评价二阶系统时间响应特性的技术指标107

第五节 高阶系统的时间响应特性及评价方法114

本章小结116

习题118

第七章 控制系统的频率特性分析120

第一节 频率响应和频率特性的概念120

第二节 频率特性的一般谱图——频率特性谱图124

第三节 频率特性的极座标图——奈魁斯特或幅相频率特性图128

第四节 频率特性的对数座标图——波德图或对数频率特性135

第五节 频率特性的实验测定法149

第六节 频率特性与机械阻抗153

第七节 控制系统品质的频域评价指标154

本章小结158

习题161

第八章 控制系统的稳定性163

第一节 稳定性的基本概念163

第二节 稳定性的判据165

第三节 稳定性裕量179

本章小结182

习题184

第九章 控制系统的稳态误差分析与计算186

第一节 控制系统的稳态误差及稳态偏差186

第二节 其它因素对控制系统稳态偏差的影响191

第三节 降低稳态偏差，提高系统控制精度的措施193

第四节 求取非单位比例反馈控制系统稳态误差的方法195

本章小结196

习题197

第一节 控制系统校正的概念199

第十章 控制系统校正初步199

第二节 校正装置202

第三节 无源校正装置的线路及性能分析207

本章小结215

习题218

附录219

（一）拉普拉斯变换表219

（二）参考答案224

（三）主要参考书目235